研究一类终端受限机器人系统的控制问题,针对系统的轨道跟踪控制给出了一种新的学习控制算法.该算法克服了已有结果所存在的弱点,其跟踪学习控制的收敛过程既不依赖理想运动控制和理想力控制,也不依赖于相应的初始控制数据, 大大改善了控制效果.
辊锻传送系统是锻造行业应用较多的系统。该系统由辊锻机,机械手传送机构组成,替代传统的自由锻,人工送料系统。辊锻传送系统提高了自动化水平,提高产品质量精度,降低了工人劳动强度,节约成本。本文介绍的辊锻传送系统应用于某五金厂。
自组织多机器人系统具有一定的柔性,且鲁棒性强,但系统建模复杂,优化协调控制困难.以多机器人系统的自组织自约束决策模型为基础,提出了一种多机器人系统的理性协调控制方法,并分析了这种方法与最优控制方法的关系.
本文主要是众为兴数控系统+伺服方案在普通冲床改造为自动数控冲床的应用介绍,并就众为兴CNC4220MC冲床控制系统作了详细说明,为广大冲床带来一个性价比极佳的冲床数控改造方案。
考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题,在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统,利用滑动模态的思想和多步控制策略,设计了不连续反馈镇定律,该镇定律一方面满足控制受限条件,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε领域中,最后对移动机器人进行了仿真,验证了该方法的有效性。
标签:
滑动模态扩展的链式系统
移动机器人
入网时间:2010-04-07