百格拉直角坐标机器人在热转移贴标机中的应用

技术分析： 　　 这个设备主要有三点的配合是关键：第一，扶稳和冲气装置的驱动的运行速度和贴标时的速度必须与传送带的速度一致，考虑用一个编码器采集传送带的速度送给控制器，由控制器的同步功能来实现其要求。第二，贴标时和桶的切入点必须调整合适，通过计算在启动贴标电机运行之前加一个延时。第三，必须要把温度、气压、机械、电气部分的驱动结合在一起调整。温度是采用温度控制仪进行控制。这个必须根据不同的塑料桶的材料和不同的现场情况调整。 设备的电器部分配置： １）运动控制器 　　需要采用一个八轴半或者是两个四轴半的数字运动控制器，所谓半个轴就是一个编码器的输入通道，四个轴分别控制四个电机，做扶稳冲气装置、贴标装置的三个的运动控制，两侧就需要八个轴，可以把两侧分开处理，所以也可以采用两个四轴半的数字运动控制器。同时总共还需要有 16 个输入点和 3~6 个输出点，最后从各个方面考虑，选用两个英国 TRIO 的数字运动控制器 MC206 来分别控制两侧的贴标；该控制器的通讯口具有 ModBus 协议，可以直接接触摸屏。另外，该控制器既可以控制步进电机，也可以控制伺服电机，或者是两者的任意结合。而且，该控制器除了控制轴所用的编码器接收通道以外还专门带一个编码器的输入口。 2）触摸屏 　　采用 HITECH 的触摸屏 PWS6600-S ，随时可以在触摸屏上根据不同的塑料桶来修改相应贴标的相关参数，其操作界面如下： 3）电机 　　对于供标和收标以及扶稳冲气装置的驱动部分采用德国 BERGER LAHR 的步进电机和驱动器 VRDM368/LHA / D921 四套和 VRDM397/LHA /WD3-007 两套，驱动贴标头采用 Panasonic 最新的 A4 的交流伺服电机和驱动器 MSMD012P1U/MADDT1205003 两套加上两套 Parker BT80 的电动缸一起驱动 4）主传送带的驱动控制 　　在传送带的控制方面，采用变频器 + 变频电机（ 5.5Kw ）的结合来控制，这样。可以做到传送带的速度可以根据贴标的需要进行调整。 5）传送带上所用的编码器 　　采用每转输出脉冲数为 2500 的雷诺德的编码器，型号为 GEL260 加工过程中的运动控制过程 　　先启动传送带运动，由加在传送带负载侧的编码器采集传送带的速度，把这个编码器的信号接入两个控制器的编码器接口，由传送带的速度利用控制器的同步功能来控制扶稳冲气装置和贴标的速度。，然后把加热装置点火和加热，让其达到所要贴标的最佳效果，可以用一个桶经过加热和吹风以后，在没有到检测桶的位置把桶拿下来，放入水里面，让水浸过所贴需要贴标的位置，可以根据水在桶的两侧附着的水来判断温度是否达到其要求，如果水在桶上的水不均匀，说明温度还没有调好。把所要贴的两侧对应的标纸放到相应的托盘上，并且让检测标纸上的一个标号对应一个光电传感器的位置，控制器得到这个信号就停止找标，否则会一直找寻这个信号，当一切准备好以后，放一个桶在传送带上，传送带带着桶沿着导轨前进，首先经过加热、吹风等处理，当传感器在检测到桶到位信号以后，给到控制器，控制器就给扶稳冲气和贴标装置发出命令，然其跟随传送带同步的速度开始按其工艺要求进行贴标，贴完 A 侧后，立即贴 B 侧，其原理跟 A 侧是一样，当贴完一个桶后，经过后面的表面加热吹风处理后。这个桶就算贴完了。根据这个贴出来的标的位置来调整相应的位置，然后再试贴一个，一直到所需要达到的标准的位置时就可以开始成批量的开始生产了。 电气控制框图 工作流程图