ACC600变频器在1100t门式起重机中的应用

荣获“2005年度工控及自动化领域优秀案例”有奖评选 　二等奖
	写作心得： 作为一名从事工控及自动化事业十余年的青年技术人员，能够荣幸地参加由中国工控网举办的“2006工控及自动化领域年度评选”盛会，而且非常高兴能在这次活动中获奖。在此，首先感谢各位尊敬的评委老师和参加活动的广大朋友，感谢中国工控网给我们广大从事工控事业的朋友提供了这样一个很好地交流平台。 从事工控事业多年，感触颇多，工控行业的新技术日新月异，飞速发展的新技术既给我们带来了压力，也使我们有了学习、掌握新技术的渴望和动力。每当成功地完成一项全新的项目时，伴随而来的是成功的喜悦和攻克下一个前进道路上技术堡垒的雄心壮志。作为国内知名的工控业界网站，中国工控网的栏目不但丰富、实用，而且紧跟业界新技术的发展动态，为广大渴望学习、交流的工控朋友提供了一个绝好的共享平台。 最后，我衷心希望中国工控网在广大工控业界朋友的倾力支持下，越办越精，越办越好，日益壮大！为了这个目标，我会贡献自己的一份力量！
	专家点评：
	本文语言流畅、表述清楚，内容详实，层次分明，实用性强。 本文给出了大吨位门式起香机专用变频器的选用经验，并成功应用于2*550t门式超重机中，这对物料搬运行业同类应用有着积极的示范作用，具有较高的应用推广价值，鉴于此，推荐基为“第四届（2006年度）中国工控网自动化领域优秀应用案例”。 点评人：黄平

【摘要】
本文分析了1100t门式起重机的运行特点，详细阐述了采用直接转矩控制技术的ACC600起重机专用变频器用于1100t门式起重机时的选型原则和计算方法，最后介绍了变频调速系统的调试情况。

【关键词】
ACC600变频器 1100t门式起重机 电气制动

【Abstract】
This paper analyses the operation characteristic of the 1100t frame crane,and discuss selecting principle and calculation formulas of capacity which the ACC600 frequency converters for crane drive applications that adopt direction torque control technique applied to the 1100t frame crane , furthermore, the debugging of the frequency varying and speed regulation system are introduced。

【Keywords】the ACC600 frequency converters the 1100t frame crane electric brake

1 前言
　　交流变频调速技术在工业界的广泛应用，为交流异步电动机驱动的门式起重机大范围、高质量地调速提供了全新的方案。它具有和直流调速系统相媲美的高性能调速指标，它可以采用结构简单、工作可靠、维护方便的鼠笼异步电动机进行调速，并且变频调速系统的效率比传统的交流调速系统要高，其外围控制线路简单，维护工作量小，保护监测功能完善，运行可靠性较传统的交流调速系统有较大的提高。所以，交流变频调速技术的应用是今后门式起重机交流调速技术发展的主流。

2 1100t变频调速门式起重机运行的特点
2.1使用环境
　　1100t变频调速门式起重机适用于大吨位构件组焊、设备安装以及港口码头、铁路货场、重工企业等的货场装卸作业，起升高度可达13m，最大起重量为1100t,它是我国目前起吊量最大的门式起重机。该产品的结构形式为双主梁门式、双小车，两台起重小车各吊重550t，即可同时起吊、横移，又可单台分别操作，其操作方式为PLC控制的全变频调速系统。
　　1100t变频调速门式起重机适用的场合均属露天环境，室外温度变化剧烈，有些场所存在多粉尘、有腐蚀气体等，使用环境恶劣。供电电源方面普遍存在变压器容量小，供电电缆截面小、线路长；在大型设备启动时，常造成瞬时欠电压。

2.2运行特征
　　a.门式起重机起动时应具有大的启动转矩，通常超过150%的额定转矩，若考虑电源波动及超载实验要求等因素，至少应在起动加速过程中提供200%的额定转矩。
　　b.由于机械制动器的存在，为使变频器输出转矩与机械制动器的制动转矩平滑切换，不产生溜钩现象，必须研讨变频器启动信号与制动器动作信号的控制时序。
　　c.当起升机构向下运行或平移机构急减速时，电机处于再生发电状态，其能量要向电源侧回馈，必须根据不同的现场情况研讨如何处理这部分再生能量。
　　d.起升机构在抓吊重物离开或接触地面瞬间负载变化剧烈，变频器应能对这种冲击性负载进行平滑控制。
　　e.由于每台起重小车的主钩由两台电动机同步拖动，因此主钩的电气传动必须考虑两台电动机之间的力矩平衡分配。

3 起升变频器的选用
　　能满足1100t门式起重机起升机构运行特点，即具有四象限运行、高启动转矩、低速满转矩、快速的转矩上升时间和机械制动器顺序控制等功能的高性能工程型变频器，主要有ABB公司的ACC600系列直接转矩控制型变频器；西门子公司的6SE70/6SE71系列、安川公司的VS—616G5系列、三菱公司的FR—A241E、FR—A540系列等矢量控制型变频器。鉴于直接转矩控制型变频器优越的技术性能，我们选用ACC600起重机专用变频器用于1100t门式起重机起升机构的电气传动。

3.1ACC600变频器的特性
　　ACC600变频器属于ACS600变频器的系列产品，它使用了与ACS600同样先进的电机控制方式和硬件解决方法，只是装备有特殊的起重机传动应用程序。它具有标准起重机系统的功能：转矩记忆、功率优化（轻负载升速）、限幅开关监控、机械制动器顺序控制、转矩验证、危险速度监视、主从控制等，特殊起重机应用程序结合直接转矩控制技术（DTC），保证了在较高要求的起重机电气传动应用中的精确控制。
　　直接转矩控制与矢量控制不同，它不是通过控制电流、磁链等参量来间接控制转矩，而是把转矩直接作为被控量来控制。转矩控制的优越性在于：转矩控制是控制定子磁链，在本质上并不需要转速信息；控制上对除定子电阻外的所有电机参数变化鲁棒性良好；能方便地实现无速度传感器化。这种系统可以实现很快的转矩响应速度和很高的速度、转矩控制精度。
　　ABB公司首先推出的ACS600直接转矩控制系列变频器，已达到<5ms的转矩响应速度，在带PG时的静态速度精度达土O.01%，在不带PG的情况下即使受到输入电压的变化或负载突变的影响，还可以达到土0.1％-土0.5％的速度控制精度。在100%满负荷转矩下，不带PG的动态速度精度一般是土0.4％sec, 带PG的动态速度精度一般是土0.1％sec。ACS600变频器即使在零转速下，不要速度反馈也能提供电机满转矩，并能够提供可控且平稳的200%额定转矩的最大起动转矩。

3.1.1主从控制
　　主从控制是一种负载分配应用，是为多电机传动应用而设计的。它用于电气传动系统中运行两个ACC600变频器并且电机轴通过齿轮、导轨、链条或轴等相互连接的应用场合。主从应用控制中，外部控制信号只与主机变频器连接，主机经由光纤通信控制从机变频器。主机通过主从总线将命令信号和给定值传送给从机，主机也从从机读取返回的状态信息，以确认从机变频器运行是否正常。主机传动是速度控制，从机变频器根据机械传动不同连接形式跟随主机的转矩或速度给定。一般情况下，当主传动和从传动的电机轴通过齿轮、导轨、轴等刚性连接时，从机传动使用转矩控制；当主传动和从传动的电机轴通过柔性连接时，从机传动使用速度控制。

3.1.2机械制动控制
　　在起升电机速度降到零速后，就应立即施加机械制动，以防止溜钩。当变频器接收到起动命令后，在收到转矩验证成功且没有停止命令时，经过设置的制动抱闸松开延时时间后，变频器输出机械制动开启信号，机械制动器松开，反馈的机械制动确认信号正常开启后，变频器升高输出频率至设定速度。当变频器接收到停止命令后，传动将通过电气制动停车直至零速，变频器撤去机械制动开启信号，机械制动器抱紧电机轴。反馈的机械制动确认信号正常关闭后，变频器的“RUN”命令在经过了设置的机械制动延迟时间后复位为“0”。如果发生机械制动故障，例如在起动或正常运行期间，反馈的机械制动确认信号不正常且时间超过了设置的机械制动故障延迟时间，变频器将停止输出并指示相应的故障信息。

3.1.3转矩验证
　　转矩验证是起重机电气传动控制中的一个功能模块，在松开机械制动器和开始提升传动之前，确认电机能够产生转矩，机械制动器没有打滑。如果转矩验证成