基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪_视觉跟踪_

基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪

2013/12/12 10:30:05

在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下，建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型，将图像特征空间和机器人工作空间紧密的联系起来，在此基础上，设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制方案，将视觉跟踪问题转化成图像特征空间中的定位问题，仿真结果表明，该算法能完全消除稳态跟踪误差，具有很强的环境适应性和容错能力，算法简单，易于实时实现。