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组装线上的智能型螺丝起子--SMAC电机方案

组装线上的智能型螺丝起子--SMAC电机方案

智能型螺丝刀智能型螺丝刀
导入一种智能型螺丝起子于组装在线的需求是必须的,如插入一平头螺丝入轮轴机构臂且完全紧贴轴承,这可以确保其在计算机磁盘驱动器的组装上得以固定。以目前的方法是利用气压缸来带动伺服螺丝起子,而这方法已被证明没效果的,其原因有几点: 没有旋转扭力的回馈值,无法验证正确的安装以及没有方法可以自动的决定不良率。 在更新的安装上,可以预见螺丝起子是被固定在磁盘驱动器组装站上方的位子,而磁盘驱动装置及轮轴机构臂出现在螺丝起子下方,因此在螺丝起子以一定速度往前驱进前,必须定位螺丝及决定螺丝高度,所以其操作上的危险性是显而易见的。 典型运动控制: 选用SMAC的直线及旋转型电机LAR30系列做Z轴,直线行程可选(15mm,25mm)电机内部光栅尺精度为1-5um,输出力能达10牛顿;旋转精度为0.07度,电机支持直流电压24V。 由于SMAC电机可被位置控制,速度控制及力量控制方式运动,因而SMAC在智能型螺丝起子上这样操作的: 使电机轴高速接近物体,再减速,软着陆到螺丝头表面,定位; 设置较小的力量,电机旋转直到找到物件(螺钉等)的凹槽,直线运动使起子头以槽贴合; 旋转,并在直线行程以合适的力完全拧紧物件(如螺钉等)。 !!! 问题点及 SMAC的解决方法: 1、不同长度的螺丝--- 使用标准5微米之编码器,可自动决定其位置高度 2、若遇交叉式螺纹-- 利用旋转扭力之回馈值,可记录"过载力量"值,进而显示是否为交叉式螺纹 3、螺丝是否失踪--- 利用线性位置之回馈值来记录实际位置,若没发现螺丝件,则退件讯号产生 4、锁过紧或不足-- 读取扭力回馈值来监控所需的扭力,并且和品检窗口作比较判断 过/5不过(GO/NO-GO) 5、螺丝头定位-- 软性接触至螺丝头,并施以低的推力,当旋转轴在螺丝头上转动以定位凹槽 6、确保终端位置及正确扭力-- 可以监控旋转扭力及确定到达正确的直线位置,如果这两个值在标准范围内,则表示工件是好的
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