艾默生CT ES在电梯行业的应用（多段速）

        3.2电机自学习
        确定电机空载，设定电机级数Pr0.42，电机电流Pr0.46，电机转速1.06，定义电机参数后，接着设定 Pr 0.40 =2（动态自学习），然后闭合使能端子(T31) 与 (T22)和闭合运行端子（T27) 与+24v (T22)， 驱动器上排显示 ‘run’.下排在‘tune’与‘auto’之间闪烁，电机运行进行自学习，学习完后驱动器显示‘inh’，检查学习出的电机磁极初始角Pr0.43，如果学习两次的值都相差不到1度，证明学习参数正确。若不同，重新检查编码器硬件或参数设置，重新学习。
        3.3参数设置
        3.3.1.速度给定
        显示速度给定选择Pr18.10，
        低速Pr18.11，
        检修Pr18.12，
        楼层自学习Pr18.14，
        爬行Pr18.16，
        高速Pr18.17 。
        可参考如下表进行速度设置（可定义26，27，29号端子进行多段速的选择）：  多段速配置表

        3.3.2斜坡给定
        启动加加速19.14= 500±200 mm/s3调整，
        加速度 0.03=0.5cm/s2，
        运行加速度19.15=1000±200 mm/s3调整，
        减速度0.04=0.8cm/s2，
        停车加加速19.16=800 ±200mm/s3调整，
        停车减速率19.13=1000±200 mm/s3调整，

        3.3.3速度环PI
        运行段速度环比例增益Pr18.25 (高速P值)，
        运行段速度环积分增益Pr18.26 （低速I值），
        启动段速度环比例增益Pr18.27(低速P值) ，
        启动段速度环积分增益Pr18.28 (低速I值)，
        增益打开使能Pr18.48=ON。
3.4试车运行：
       为防试车时冲顶或蹲底，手动将轿厢升到中间位置，然后从慢车开始调试，如果此时电流和速度运行平稳，可进行快车调试，根据调试情况调整PI参数、S参数、加减速时间、多段运行频率，力求达到舒适感好、平层精度高。
        舒适度调试：
        3.4.1.启动舒适感不好，一般表现为两种 ：一种是提拉的感觉，即冲击 ；一种是顿的感觉，即倒溜。对于两种情况，大部分原因是由于驱动器的PI值调整不当造成的。现场调试可根据实际情况调整ES的启动比例增益 (Pr18.26)和积分增益 (Pr18.27) 尽可能大，一般为 2...3 倍运行增益。如果增大启动增益还是无法解决启动倒溜问题，可设定位置环比例增益参数 (Pr19.20)> 5...30和微分增益参数（Pr19.12）>10...30防止回溜。
         3.4.2.如果停车时马达抖动：降低停车加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
         3.4.3.如果驱动器禁止时马达抖动：检查输出接触器延时(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制动器闭合时间(Pr18.24)。
         3.4.4.如果制动器闭合时抖动(制动器闭合的太早)，降低零速限(无齿轮)Pr3.05 = 1...4 rpm。
现场可参考下面的经验值进行调试：

4.结束语：
        由于ES驱动器性能稳定，对电梯控制效果好，电梯舒适感好、平层精度高。加上易于调试，现已经在电梯行业得到广泛应用。