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德国百格拉直角坐标机器人在机床行业中的应用

--两台车床上下料机器人

2010/7/26 15:04:00

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  • 关键词: 德国百格拉
  • 摘要:由一台三维机器人给两台数控车床上料和下料。通过更换手指及选择对应的程序就可以完成另外一种零件的上下料。两台数控车要尽可能高速,不停地工作,要尽可能地减少上下料时间,来提高工作效率。

 
总体方案
 
1 设计思想
       由一台三维机器人给两台数控车床上料和下料。通过更换手指及选择对应的程序就可以完成另外一种零件的上下料。两台数控车要尽可能高速,不停地工作,要尽可能地减少上下料时间,来提高工作效率。
 
2 零件种类的更换
拖盘技术数据是指同样尺寸的拖盘存储不同尺寸零件的数量,所存储零件的行数和列数,相邻两行零件中心距和相邻两列零件中心距。数控系统里可以存几十种零件拖盘技术数据。数控系统可以在几分钟内完成手指更换及选择对应零件的拖盘数据,从而完成零件种类的更换。
 
3 机床与拖盘间排放关系
 
       1是第一种建议方案,两台数控车一前一后排放,其间距以便于人员走动为宜,尽可能小,减少机器人的运动行程及节省厂房空间。进料托盘精确定于两台数控车中间。
 
2是第二种方案,两台数控车左右并排排放,进料托盘精确定于两台数控车前面,料料可以大些,这样机床的工作效率更高。这种方案要考虑车床排削系统的尺寸和位置,可能会使机器人的X轴行程加大。
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
3:两台车床左右并排放置,料架在左侧4:料架在两台车床的右侧(离主轴仅),
 
       3是第三种建议方案,两台数控车左右并排排放,进料托盘精确定于左边机床的一侧。这种方案要考虑车床排削系统的尺寸和位置,可能会使机器人的X轴行程加大。
 
4是第四种建议方案,两台数控车一前一后排放,其间距以便于人员走动为宜,尽可能小。进料托盘精确定于两台数控车右侧。优点是拖盘可以大些,效率高,而且X轴行程短。
 
4 三维机器人技术方案
采用图5所示的德国百格拉公司的三维直角坐标机器人,其中Z轴,Y轴和X轴的定义如图5所示。
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5:两根X轴,两根Y轴和一根Z轴结构的三维上下料机器人    
 
X轴采用型号为PAS44BB的龙门式双X轴结构,两根PAS44BB间用钢轴同步驱动。单根X轴的有效行程最大可达5600mm, 实际上要根据机床排放位置和上料托盘尺寸和排放位置来定。如果需要通常应该是3000mm~3500mm。如果X轴长度小于5600mm就采用齿形带传动。如果X轴长度大于5600mm就采用齿形带传动。采用级连方式X轴可以做到20米,但这时要采用齿轮齿条传动。
 
如果

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