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KEB伺服F5M/S常见参数设置

供稿:中国工控网 2010/12/10 11:27:20

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  • 关键词: KEB 参数
  • 摘要:这里主要介绍利用KEB驱动器的操作软件COMBIVS来编制各种功能。在开始编制参数之前,首先在KEB安装盘里找到安装檔,并把COMBIVS安装在笔记本里;然后利用DIN66019协议或HSP5协议连接到驱动器。用笔记本操作驱动器所需的器件有:笔记本、2000的带232接口的面板、RS232连接线或HSP5连接线。

        这里主要介绍利用KEB驱动器的操作软件COMBIVS来编制各种功能。在开始编制参数之前,首先在KEB安装盘里找到安装檔,并把COMBIVS安装在笔记本里;然后利用DIN66019协议或HSP5协议连接到驱动器。用笔记本操作驱动器所需的器件有:笔记本、2000的带232接口的面板、RS232连接线或HSP5连接线。
        利用COMBIVS连接上驱动器后,就开始编制参数。
        参数设定进入方法:开机显示“0.000”>按“Func”键,显示“ru . 9 . ”>按“Enter”键,使左边小数点闪亮>按“△”键进入参数设定状态。
*说明书的参数设置部分无用
一、 输入电机参数
Fr01;copy parameter set                       
Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm               
dr参数 ★ 电机参数是驱动器实现各种功能的运算依据,务必要输入准确。
在COMBIVS里找到dr参数组,这个组里的参数都是电机参数,把惦记铭牌上的数据输入到这里。
dr23;    DSM rated current                        额定电流
dr24;    DSM rated speed                          额定转速
dr25;    DSM rated frequency                    额定频率(n=60f/2p)
dr27;    DSM rated torque                         额定转矩
dr30;    DSM stator resistance                   定子电阻
dr32    DSM rated power                          额定功率(自动计算)
输入电机参数后,进行电机自适应:断开使能信号,fr.10选择1或者2,回车确认。这时,与电机特性相关的各种数据会自动优化。
二、寻找编码器零位
输入编码器参数。
Ec.0 1;encoder 1(inc/r);                             编码器分辨率
Ec.07;enc.1 trigger/mult.                            编码器倍频
Ec.01与Ec.07的乘积就是电机轴转一圈,输出的脉冲数。
找零位:
Ec.02;absolute pos enc.1                           编码器的零位
Ec.02输入2206,然后接通使能信号,同时Op.01选择2。这时驱动器会自动寻找零位,这个过程中,电机的相电流逐渐增大至额定电流,Ec.02的值不断变动,当相电流Ru.15的值稳定在额定电流,且E.02的值稳定不变后,表示零位找到。断开使能。
三、 死循环开动电机
oP00;reference source                        给定源
oP01;rotation source                          旋转给定方式
oP02;rotation setting                          旋转方式
oP03;reference setting                        给定速度值
Ru02;ramp output display                   斜坡输入显示
Ru09;encoder 1 speed                       器回馈速度显示
Op00选2,op03输入200,观察电机运行情况,若驱动器显示电机的实际速度Ru.09和给定速度Ru.02相同,则开始下一步功能的编制。
四、 功能的编制
完成所用功能,共享到三个参数集:
参数集0:点动速度
参数集1:定位
参数集2:定位中断
下面是参数集的编制过程和注释:
Fr09    indirect set pointer 0                              选择参数集0
oP00    reference source  2:digital abs                选择模拟量给定点动速度
oP01    rotation source3:FOR/REV,abs.            点动方向给定方式
oP28    acc.time for. 0.50s                                加速度时间
oP30    dec.time for. 0.50s                                减速度时间
cS06    KP speed 300                                      大负载适应调节PI参数
cS09    KI speed 40
cS10    KI offset 0                                             低速度特性调节KI offset
(CS06、CS09和CS10是驱动器的速度死循环调节器,用来调节死循环速度特性,调节方法见蓝皮手册P33页。)
di11    I1 functions  2048:set I1 功能:                     选择暂停参数集
Fr02    parameter set source  4:term.inp.coded ID-I1-ST    参数集内部端子优先
di12    I2 functions  536870912:posi start                  I2功能:定位启动脉冲
di14    I4 functions  -2147483648:prog funct             I4功能:外部参考点清零
di27    I4 prog.function  1:set reference point              I4功能:外部参考点清零
di15    IA functions  -2147483648:prog funct             IA功能:内部参考点清零
di28    IA prog.function  1:set reference point             IA功能:内部参考点清零
di19    FOR functions4128:for+rst set            F功能:返回参数集0且点动速度1
di20    REV functions4160:rev+rst set            R功能:返回参数集0且点动速度2
di22    ST functions  16779392:err rst+set+pos/syn funkt.   ST功能:势能和定位准备
An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)                 模拟量输出实际速度
An36    ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15)        相电流输出
Fr09    indirect set pointer 1                              设置参数集1
Fr01    copy parameter set 0                            拷贝参数集0至参数集1
PS00    pos/syn mode 21:posi mode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on
                                                                          定位功能选择
PS01    act source  0:channel 1                          定位脉冲通道为1
(PS31与OP10的乘积为定位速度)
PS23    index selection  0                                      定位序号
PS24    index position 1000000 Inc                       定位长度
PS25    index speed  0.0001/min                           定位完成后速度
PS26    next index  0                                             下一个定位
PS27    index mode  10:no+relative                        定位方式:相对定位
PS28    start index new profil  0                             新定位开始序号
PS06    KP pos/syn   50               调节定位准确度以及定位完成后轴保持的力度
PS30    target window 200 Inc  目标窗,定位完成后输出信号给上位,调节剪床速度快慢
do00    condition 0  54:target window rchd(Posi)        输出剪切信号
do04    condition 4  54:target window rchd(Posi)        输出剪切信号
do36    flag select.for R2  1:F0
do43    cond.0 filter time  200ms
An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)                模拟量输出实际速度
An36    ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15)      相电流输出
Op00    reference source  2:digital abs(op.3)                   速度给定方式
Op01    rotation source7:reference,no LS                        直接给定方式
Op03    reference setting  0.0001/min
Op10    max.reference forward 2000.0001/min            对应最大定位速度
Fr09    indirect set pointer 2                                         编制参数集2
Fr01    copy parameter set 1                                        拷贝参数集1至参数集2
oP10    max.reference forward 0.0001/min                   定位速度设置为0
Fr09    indirect set pointer 0                                          返回参数集0

审核编辑(王静)
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