KEB伺服F5M/S常见参数设置

        这里主要介绍利用KEB驱动器的操作软件COMBIVS来编制各种功能。在开始编制参数之前，首先在KEB安装盘里找到安装檔，并把COMBIVS安装在笔记本里；然后利用DIN66019协议或HSP5协议连接到驱动器。用笔记本操作驱动器所需的器件有：笔记本、2000的带232接口的面板、RS232连接线或HSP5连接线。         利用COMBIVS连接上驱动器后，就开始编制参数。         参数设定进入方法：开机显示“0.000”＞按“Func”键，显示“ru . 9 . ”＞按“Enter”键，使左边小数点闪亮＞按“△”键进入参数设定状态。 ＊说明书的参数设置部分无用 一、 输入电机参数 Fr01;copy parameter set                        Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm                dr参数 ★ 电机参数是驱动器实现各种功能的运算依据，务必要输入准确。 在COMBIVS里找到dr参数组，这个组里的参数都是电机参数，把惦记铭牌上的数据输入到这里。 dr23;    DSM rated current                        额定电流 dr24;    DSM rated speed                          额定转速 dr25;    DSM rated frequency                    额定频率(n=60f/2p) dr27;    DSM rated torque                         额定转矩 dr30;    DSM stator resistance                   定子电阻 dr32    DSM rated power                          额定功率（自动计算） 输入电机参数后，进行电机自适应：断开使能信号，fr.10选择1或者2，回车确认。这时，与电机特性相关的各种数据会自动优化。 二、寻找编码器零位 输入编码器参数。 Ec.0 1;encoder 1(inc/r);                             编码器分辨率 Ec.07;enc.1 trigger/mult.                            编码器倍频 Ec.01与Ec.07的乘积就是电机轴转一圈，输出的脉冲数。 找零位： Ec.02;absolute pos enc.1                           编码器的零位 Ec.02输入2206，然后接通使能信号，同时Op.01选择2。这时驱动器会自动寻找零位，这个过程中，电机的相电流逐渐增大至额定电流，Ec.02的值不断变动，当相电流Ru.15的值稳定在额定电流，且E.02的值稳定不变后，表示零位找到。断开使能。 三、 死循环开动电机 oP00;reference source                        给定源 oP01;rotation source                          旋转给定方式 oP02;rotation setting                          旋转方式 oP03;reference setting                        给定速度值 Ru02;ramp output display                   斜坡输入显示 Ru09;encoder 1 speed                       器回馈速度显示 Op00选2,op03输入200,观察电机运行情况，若驱动器显示电机的实际速度Ru.09和给定速度Ru.02相同，则开始下一步功能的编制。 四、 功能的编制 完成所用功能，共享到三个参数集： 参数集0：点动速度 参数集1：定位 参数集2：定位中断 下面是参数集的编制过程和注释： Fr09    indirect set pointer 0                              选择参数集0 oP00    reference source  2:digital abs                选择模拟量给定点动速度 oP01    rotation source3:FOR/REV,abs.            点动方向给定方式 oP28    acc.time for. 0.50s                                加速度时间 oP30    dec.time for. 0.50s                                减速度时间 cS06    KP speed 300                                      大负载适应调节PI参数 cS09    KI speed 40 cS10    KI offset 0                                             低速度特性调节KI offset (CS06、CS09和CS10是驱动器的速度死循环调节器，用来调节死循环速度特性，调节方法见蓝皮手册P33页。) di11    I1 functions  2048:set I1 功能：                     选择暂停参数集 Fr02    parameter set source  4:term.inp.coded ID-I1-ST    参数集内部端子优先 di12    I2 functions  536870912:posi start                  I2功能：定位启动脉冲 di14    I4 functions  -2147483648:prog funct             I4功能：外部参考点清零 di27    I4 prog.function  1:set reference point              I4功能：外部参考点清零 di15    IA functions  -2147483648:prog funct             IA功能：内部参考点清零 di28    IA prog.function  1:set reference point             IA功能：内部参考点清零 di19    FOR functions4128:for+rst set            F功能：返回参数集0且点动速度1 di20    REV functions4160:rev+rst set            R功能：返回参数集0且点动速度2 di22    ST functions  16779392:err rst+set+pos/syn funkt.   ST功能：势能和定位准备 An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)                 模拟量输出实际速度 An36    ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15)        相电流输出 Fr09    indirect set pointer 1                              设置参数集1 Fr01    copy parameter set 0                            拷贝参数集0至参数集1 PS00    pos/syn mode 21:posi mode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on                                                                           定位功能选择 PS01    act source  0:channel 1                          定位脉冲通道为1 (PS31与OP10的乘积为定位速度) PS23    index selection  0                                      定位序号 PS24    index position 1000000 Inc                       定位长度 PS25    index speed  0.0001/min                           定位完成后速度 PS26    next index  0                                             下一个定位 PS27    index mode  10:no+relative                        定位方式：相对定位 PS28    start index new profil  0                             新定位开始序号 PS06    KP pos/syn   50               调节定位准确度以及定位完成后轴保持的力度 PS30    target window 200 Inc  目标窗，定位完成后输出信号给上位，调节剪床速度快慢 do00    condition 0  54:target window rchd(Posi)        输出剪切信号 do04    condition 4  54:target window rchd(Posi)        输出剪切信号 do36    flag select.for R2  1:F0 do43    cond.0 filter time  200ms An31    ANOUT1 function 2:actual value(ru.7)                模拟量输出实际速度 An36    ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15)      相电流输出 Op00    reference source  2:digital abs(op.3)                   速度给定方式 Op01    rotation source7:reference,no LS                        直接给定方式 Op03    reference setting  0.0001/min Op10    max.reference forward 2000.0001/min            对应最大定位速度 Fr09    indirect set pointer 2                                         编制参数集2 Fr01    copy parameter set 1                                        拷贝参数集1至参数集2 oP10    max.reference forward 0.0001/min                   定位速度设置为0 Fr09    indirect set pointer 0                                          返回参数集0