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基于PCI总线的主从式多轴控制器开发

--基于PCI总线的主从式多轴控制器开发

供稿:工控网 2011/3/8 16:04:00

0 人气:374

  • 关键词: 总线驱动器 控制器 机器人应用
  • 摘要:针对运动控制的高精度要求, 介绍了一种基于PCI( Peripheral Component In􀀂 terconnect)总线的实时多轴控制系统. 为了在执行复杂任务时, 减少主机的工作量以及充分利 用数字信号处理器( DSP, D ig ital S ignal Processo r)的数字处理能力, 多轴控制器采用了主从控 制结构. 这种控制器还可以根据用户的需要使用串行通讯控制来代替PC I总线控制. 控制器硬 件的研发主要集中在多轴控制器、PC I总线接口电路和PCI局部总线的控制逻辑电路上, 这些 是设计控制器的关键技术. 通过一个三自由度机器人沿一个空间螺旋轨迹运动的实例验证, 所 研发的多轴控制器可以实现具有准实时性能的高精度协调运动控制.

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