PLC在自动移植机控制系统的应用

引言：

随着我国工业化进程的加快，在种植领域中植物种苗的生长期不同培育的环境有所变化，需要从较小的穴盘移植到较大穴盘中，这个过程中如果使用人工移栽，工作量大、效率低、成活率没有保障，从而促使了自动化移植机的研发。秧苗移植由人工移植变为自动化移植的意义。
1、节约人工，提高生产效率，每小时可移栽2500株，无需专职人员操作，一般6～12个工程案例 月可收回成本。
2、提高移植过程中的秧苗的成活率，由于使用固定模式的取苗与放苗，所以秧苗的抓取准确，成活率高。

3、提高设备档次，此设备加装有视觉识别系统，可自动辨别秧苗的质量好坏和破损程度，识别率高，实现识别、移植全过程的自动化生产。

设备优点：

1、移植效率高，使用高性能进口伺服电机定位取苗，稳定性高，定位准确，秧苗成活率高。
2、设备采用松下 作为控制器，系统成熟，稳定性高，设备可长时间运转，每天工作PLC时间可达 小时。20
3、移植速度快，每小时 株。2500
4、秧苗质量辨识度高，采用大恒专用视觉检测系统，辨识误差小于千分之五。
5、适用范围广，可适应多种不同种类，不同规格尺寸的秧苗。

系统组成：

      本系统由上位机，电气控制部分，机械结构三部分组成。上位机采用 寸高配置触摸29式一体机，可运行 系统，操作界面大，显示清晰。控制部分系统的控制部分采Windows XP用松下 。 是以单片机为核心专门用于工业过程自动化控制的电子器件，具有极高的PLC PLC可靠性和稳定性。本系统选用松下公司的 系列，利用 自带的 路独立的高速脉冲FPX-60T PLC 4输出来控制伺服电机和步进电动机的运动。 路数字开关量与 个外部限位开关相连接，作6 6为机械结构的保护限位和穴盘的检测限位。 路数字输出通过继电器放大电压来控制 个10 16电磁阀。PLC有两个通讯口，一路为串口形式的 或 接口，另一路为 形式的 接口。通过232 485 USB 232 PLC附带的编程软件可进行控制程序的修改，编译。也可通过通讯口与上位机控制软件进行通讯，实现操作和监视功能。PLC程序接收到上位机的操作信号后，移植机构按照视觉系统的检测结果进行取放苗。

操作流程如下：

移植运动部分程序：
      执行机构采用日本松下伺服电机和德国ROBOWORKER公司的直角坐标机器人联动组成。他具有运动速度快、定位精度高、使用寿命长、承载大等特点。非常适用于搬运、码垛、涂胶、检测等设备。为了保证悬臂轴的进度和刚性，X轴运用双轨结构，两根轨通过滑块进行刚性连接。软件设计：

      系统的软件包括上位机的人机交互界面和PLC的主控程序。上位机程序完成操作人员同PLC之间的对话，主要是对移植过程的一个监控，各个按键动作所对应的PLC程序的控制位。程序画面要与生产现场的工作流程相适应。上位机监控界面如下图：