伺服电机反转故障的分析与处理

    今天出现一个没处理好的问题。一台设备，左右行走的伺服电机，按照程序设计，逻辑关系是：当上下的伺服电机往下运行到低位时，左右行走的电机应该是往右行了，可是，却偏偏往左跑了，吐血啊，这很不符合逻辑关系啊，这种故障现象出现的频率大概是半小时2次左右，快到4点的时候去到现场的，关于此故障的原因大概有以下几个原因：     1.位置传感器信号错误输出或不输出。     2.伺服驱动器偶尔输出反方向的脉冲，但是关于这点，推理下去的话，站不住脚的。     以前出现过伺服只往一个方向运转，基本都是伺服驱动器本身有问题，更换新的伺服驱动器就OK的，但是这次是偶尔出现，说明伺服驱动器的问题不是很大。大概的测试了下几个传感器，输出都正常的，线路大概的排查了下，未见异常。到7点的时候，现场打来电话告知，又出现此问题了。哎，刚好计划明天对此几台进行季度保养，明天将仔细排查。     有句话说叫，透过现象看本质。百度出来是：先归纳推理，这是理论的积累阶段。再演绎推理，这是理论的应用阶段。对一个现象进行推理，就是在透过现象看本质。对很多事情，包括检修设备故障，我也喜欢套用这个理论。对人也这样，尤其是对小人，对你不利的人，都要认真的去推理，透过现象，去推理别人的意图。     故障发生的时候，方向是反的，应该问题就出在这里，呵呵，说的有点过了，跑题了。那的去排除伺服驱动器和FX-1PG模块和他们的接线了，OK，那就着手从这几点去查吧，     1.打开伺服驱动器上的控制插头，确认连线是否脱焊或线碰牢了，检查结果===未见异常。     2.检查脉冲模块这端的供电是否异常====上电测量 也未见异常。     3.检查脉冲模块这端的接线============打开模块的盖子，肉眼观察，正极串连的电阻有异样，有点变色了，万用表量测阻值180欧姆左右，记得图纸上标的也是这么多阻值的。再检查下线头也焊牢了，端子也接紧了。因为手头上没有合适量程的电阻，那这块先抛开了，既然阻值差不多，应该问题不大。     检查到这些都未见明显的异常，亲们会问，那到底问题出在哪里呢？检修至此，还有剩下最后2个东西；伺服驱动器FX2N-1PG模块本体了。 在没其他号办法的前提下，我再次搬出我惯用的检修手法来，速速去找来1个新的伺服驱动器和1个三菱的新脉冲模块来。在说找配件的过程中，我插一句，我感觉检修伺服驱动方面的问题，按我的经验来看的话，硬件故障出的还是比较多的，最好最快的办法我觉得是替换法了，当你觉得报警是硬件方面出问题了，你可以通过替换相应的硬件，快速的排除各方面的问题。     话说配件到手了，那我们就着手先换个脉冲模块先吧。打开模块盖子，也不先急着动手，卡卡几下把上面的接线全部拆掉，话说这真不是我的风格，呵呵。找来张纸，记下线号，这是我已经养成的一个习惯了。记好线后就可以放心的开拆了，卡卡几下把模块换掉,试车。在一旁等候奇迹的发生。     5分钟过去了，没问题，10分钟过去了，也没问题。20分钟过去，还是正常。这时的我心里有点小激动，小窃喜呢。心想，是不是真的问题就出在这个1PG脉冲模块上了。就在我长叹一声，准备收拾工具撤的时候，这时一个晴天霹雳啊，把我给从喜悦中震回到残酷的现实中了，电机又出现往反方向跑了。可怕的噩梦啊，不想看到的结果啊，或许，这就叫理想和现实的体现，理想中认为是已经搞定了，就是1PG出问题，可是结果却否能。     那没辙了，1PG没问题，脑子闪过最后一个东西，对了，就是你了，别不好意思了。是不是这小子像青春期的孩子一样，偶尔的不听话啊，呵呵。话说，这驱动器和人还是不能比的啊，起码它自己不会跳出来说，大人：是我脑力有时不好时，喝多点了兑水的白酒后，，人家叫我向右行，我却脚偏不听使唤，我偏要往左跑。哦，对了，有道理啊，它说的也是啊，会不会是伺服驱动器的光耦接近于不好了，导致偶然出现这种故障啊？有可能， 老办法， 那就换呗。找来起子，三下五除二等于几啊，我是搞不林清了，把驱动器给换个新的上去。抓《N》龙爪手，双管其下，参数一通“乱按”。驱动器断电保持参数，再通电，欧拉。。跳到RUN了，说明刚才一通乱按，没按错呢。再次复位，跑自动运行。在一旁观察是否动作正常。     时间一分一秒的过去，机器也在一直欢快的运行着，话说，这就是我要的结果啊，呵呵。     我也很耐心的在一旁看着结果的出现，哈哈，就这样1个小时过后，机器也未见那种往反方向跑的现象，我要的效果，你已出现。不过，也不能高兴太早了，长时间不出现故障才是王道呢，不要一个钟头好好的，再过10分钟后就开始抽风也是有可能的，这机器现在就经常出现那种让你预想不到，让你发狂的问题。     哎，到这地步，一个多小时过去了未见故障出现，应该问题不大了，还是先去外面吸几口新鲜空气，抽根小烟。缓缓气先，让刚才被杀死的亿万个细胞给自我修复出来，话说烟抽好后，因为还有其他事要处理，就这样交给生产使用了，顺带叮嘱下，多看会这抽风的机器。此时看看手机，时间定刻在14:10。     到下班打个电话给生产，说用的好好的，到晚上也未接到此故障报修了。至此，可以宣告检修成功。     还是按照惯例，对此故障做个小结吧。     把问题思路理一遍后发现，最后的故障点是出在伺服驱动器上的，当时伺服驱动器未见任何报警，至于什么原因造成伺服驱动器坏呢，我的解释只能是：使用时间长，现场工况不好造成等。 对于此种不明显的软故障，排查起来，我认为还是有一点难度的。换个角度说，伺服未见报警，也不代表它就一定没问题。各位赞同我的观点不？     写这篇文章，我经常是抽根烟，写写停停，墨水喝的不多，遣词造句的能力还是很欠缺的，写的很累。就这样吧，好好休息，睡个懒觉！！！