伺服电机相关知识概述

实例一：步进电机的控制实例

步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。

一、步进电机最大特点是：

1、它是通过输入脉冲信号来进行控制的。

2、电机的总转动角度由输入脉冲数决定。

3、电机的转速由脉冲信号频率决定。

二、步进电机的驱动电路

根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。(或者其他信号源)

如图：按CTRL并点击（L298N驱动器与直流电机接线图）

三、基本原理作用如下：

两相四拍工作模式时序图：

(1)控制换相顺序

1、通电换相这一过程称为脉冲分配。

例如：

1、两相四线步进电机的四拍工作方式，其各相通电顺序为(A-B-A’－B’)依次循环。《例一、步进电机正转两相四拍程序》(通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B相的通断。)

2、两相四线步进电机的四拍工作方式，其各相通电顺序为:

(A－AB－B－BA’－A’－A’B’-B’－B’A) 例二、步进电机正转两相八拍程序》依次循环。(出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用八拍工作方式)

(2)控制步进电机的转向

如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。如：正转通电顺序是：（A-B-A’－B’ 依次循环。）则反转的通电顺序是：（B‘-A’-B－A依次循环。）

参考下例：

《例三、步进电机反转两相四拍程序》 《例四、步进电机反转两相八拍程序》

(3)控制步进电机的速度

如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。（注意：如果脉冲频率的速度大于了电机的反应速度，那么步进电机将会出现失步现象）。

参考下例：

《例五、步进电机两相四拍调速程序》 《例六、步进电机两相八拍调速程序》

(4)四相电机的控制程序

如图：按CTRL并点击（驱动器控制四相步进电机接线图） 

《例一、步进电机正转两相四拍程序》《例七、四相步进电机正转四拍程序》 《例八、四相步进电机正转八拍程序》 《例九、四相步进电机反转四拍程序》 《例十、四相步进电机反转八拍程序》 《例十一、四相步进电机四拍调速程序》

《例十二、四相步进电机八拍调速程序》

《例十三、四相步进电机八拍调速程序方法二》 以下为参考程序：

《例十四、步进电机分档控制》

《例十五、步进电机每按一下转1.8度》 《例十六、步进电机每按一下转3.6度》 实例二：直流电机的控制实例

使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为M1和M2。引脚A，B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。（如果无须调速可将两引脚接5V，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接）实现电机正反转就更容易了，输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平，电机M1正转。（如果信号端IN1接低电平， IN2接高电平，电机M1反转。）控制另一台电机是同样的方式，输入信号端IN3接高电平，输入端IN4接低电平，电机M2正转。（反之则反转），PWM信号端A控制M1调速，PWM信号端B控制M2调速。

可参考下图表：