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MOTEC 智能步进驱动器内置PLC 功能介绍

供稿:北京意美德科技发展有限公司 2013/6/4 16:05:25

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运动控制应用中,一般步进电机驱动器只具有驱动电机的能力,但是没有任何的逻辑
与运算功能,就必须要有上位机参与。一般的控制器有全面的逻辑功能和运算功能,但是对
于步进电机的驱动却无能为力。 传统的PLC+步进驱动器方案, 受限于PLC高速脉冲接口有限,
数据传输效率低,数据同步,抗干扰能力差,线路复杂等问题。MOTEC 智能步进驱动器内部
集成了PLC功能,将运动控制功能与逻辑/运算功能结合在一起,可以独立完成PLC+步进驱动
器的全部功能, 在运行中控制部分可直接修改和监控整个系统的内部参数, 并集成了RS232、
RS485、CAN总线,符合标准的MODBUS、CANopen协议,并有更加灵活的自定义协议,可以方
便地与上位机或者HMI通信,响应速度高,抗干扰能力强,适用于各种自动化设备。
MOTEC智能步进驱动器内部PLC指令共分几大类,介绍如下。
1、基本逻辑指令:包括装载,与、或、非、输出、置位、清除、取反输出、空指令、
结束指令等;
2、栈指令:包括块相与、相或、堆栈管理等相关指令;
3、沿指令:包括对上升沿和下降沿的装载、与、或、非、 与非、或非等指令;
4、程序控制指令:包括子程序的调用/返回,程序的跳转,定时器和计数器的装载/清
除,计数器的计数,子程序标号,程序标号,保存/读取内部参数等指令;
5、 整型数据比较操作: 整型数据分为16位数和32位数操作, 可以实现数据的大小比较,
分为大于、等于、小于、不等于等;
6、整型数据的运算操作:可以实现16位和32位数据的加、减、乘、除操作;
7、整型数据的移位和赋值操作:可是实现16位数据和32位数据的赋值,转移,移位操
作;
8、浮点数的逻辑操作和算数操作:可以实现32位单精度浮点数的大小比较操作和算数
运算操作;
9:浮点数的转换赋值操作:可以实现浮点数与整型数据的互相转换,二进制浮点数与
10进制浮点数的互相转换,浮点数的赋值和读取操作。
10、运动控制指令
    MOTEC智能步进内部集成的PLC功能可以方便的使用驱动器的运动控
制指令,包括点到点位置模式运动,速度模式运动,多种回零方式运动,点动,启动,停止,
电机使能等功能。MOTEC智能步进驱动器内部具有丰富的资源,具体有
1、8路光耦隔离输入,3路光耦隔离输出;
2、1路模拟量输入;
3、2048个内部辅助继电器,其中有2016个通用继电器,32个特殊功能继电器;
4、256个内部运动状态继电器;
5、32个16位通用递减定时器,单位是毫秒级别,32个定时器定时完成标志继电器;
6、32个16位递减计数器,32个计数器完成计数标志继电器;
7、512个16位数据寄存器,其中有500个通用数据寄存器,12个特殊功能数据寄存器,
两个连续的16位数据寄存器可以作为一个32位数据寄存器来使用。 
 MOTEC智能步进驱动器内部具有丰富的特殊寄存器, 可是方便自由的实现辅助功能,
具体如下表 

 序号    意义   特殊继电器/寄存器项目   位数
 R2016    常开继电器    一直为 OFF    1
 R2017   常闭继电器   一直为 ON    1
 R2018  初始脉冲继电器ON    刚开始为 ON第二个周期为 OFF    1
 R2019  初始脉冲继电OFF    刚开始为 OFF第二个周期为 ON    1
 R2020  扫描脉冲继电器    ON和 OFF周期交替变化,初始化为 ON    1
 R2021 扫描脉冲继电器   ON和 OFF周期交替变化,初始化为 OFF    1
 R2024 时间脉冲继电器  10ms ON和 OFF交替输出高低脉冲    1
 R2025   100ms ON和OFF交替输出高低脉冲    1
  R2026    10s ON和 OFF交替输出高低脉冲    1
 R2027   1分钟 ON和OFF交替输出高低脉冲    1
 R2028    
串口通信超时寄存器   通信如果超时,寄存器置 1,通信正常后恢复   1
 R2029     下载程序继电器  程序下载的时候该继电器置 ON,程序在下载结束以后置 OFF   1
 R2030    程序执行继电器  1:程序运行;0:程序不运行。该继电器初始化为 1,由用
户在需要的时候更改,并且是执行下一步的指令
  1
 R2031   
  程序重头开始指令   0:程序正常运行;1:程序从头开始执行,并将该位置 0。    1
 R2032       程序结束指令   0:程序正常运行;1:程序结束,并将该位置 0;   1 
 
 D500~D501  密码    用来验证密码内容,只有密码正确才可以更改程序    32
 D502~D503    堆栈值   用来保存当前程序运行的堆栈值    32
 D504~D505   当前程序指针   保存当前用户的程序指针位置      32
 D506~D507    周期时间   用来保存上一个程序循环的时间,时间单位是 us    32

 

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