MOTEC 智能步进驱动器内置PLC 功能介绍

 
在运动控制应用中，一般步进电机驱动器只具有驱动电机的能力，但是没有任何的逻辑
与运算功能，就必须要有上位机参与。一般的控制器有全面的逻辑功能和运算功能，但是对
于步进电机的驱动却无能为力。 传统的PLC+步进驱动器方案， 受限于PLC高速脉冲接口有限，
数据传输效率低，数据同步，抗干扰能力差，线路复杂等问题。MOTEC 智能步进驱动器内部
集成了PLC功能，将运动控制功能与逻辑/运算功能结合在一起，可以独立完成PLC+步进驱动
器的全部功能， 在运行中控制部分可直接修改和监控整个系统的内部参数， 并集成了RS232、
RS485、CAN总线，符合标准的MODBUS、CANopen协议，并有更加灵活的自定义协议，可以方
便地与上位机或者HMI通信，响应速度高，抗干扰能力强，适用于各种自动化设备。
MOTEC智能步进驱动器内部PLC指令共分几大类，介绍如下。
1、基本逻辑指令：包括装载，与、或、非、输出、置位、清除、取反输出、空指令、
结束指令等；
2、栈指令：包括块相与、相或、堆栈管理等相关指令；
3、沿指令：包括对上升沿和下降沿的装载、与、或、非、 与非、或非等指令；
4、程序控制指令：包括子程序的调用/返回，程序的跳转，定时器和计数器的装载/清
除，计数器的计数，子程序标号，程序标号，保存/读取内部参数等指令；
5、 整型数据比较操作： 整型数据分为16位数和32位数操作， 可以实现数据的大小比较，
分为大于、等于、小于、不等于等；
6、整型数据的运算操作：可以实现16位和32位数据的加、减、乘、除操作；
7、整型数据的移位和赋值操作：可是实现16位数据和32位数据的赋值，转移，移位操
作；
8、浮点数的逻辑操作和算数操作：可以实现32位单精度浮点数的大小比较操作和算数
运算操作；
9：浮点数的转换赋值操作：可以实现浮点数与整型数据的互相转换，二进制浮点数与
10进制浮点数的互相转换，浮点数的赋值和读取操作。
10、运动控制指令
    MOTEC智能步进内部集成的PLC功能可以方便的使用驱动器的运动控
制指令，包括点到点位置模式运动，速度模式运动，多种回零方式运动，点动，启动，停止，
电机使能等功能。MOTEC智能步进驱动器内部具有丰富的资源，具体有
1、8路光耦隔离输入，3路光耦隔离输出；
2、1路模拟量输入；
3、2048个内部辅助继电器，其中有2016个通用继电器，32个特殊功能继电器；
4、256个内部运动状态继电器；
5、32个16位通用递减定时器，单位是毫秒级别，32个定时器定时完成标志继电器；
6、32个16位递减计数器，32个计数器完成计数标志继电器；
7、512个16位数据寄存器，其中有500个通用数据寄存器，12个特殊功能数据寄存器，
两个连续的16位数据寄存器可以作为一个32位数据寄存器来使用。 
 MOTEC智能步进驱动器内部具有丰富的特殊寄存器， 可是方便自由的实现辅助功能，
具体如下表 

序号	意义	特殊继电器/寄存器项目	位数
R2016	常开继电器	一直为 OFF	1
R2017	常闭继电器	一直为 ON	1
R2018	初始脉冲继电器ON	刚开始为 ON第二个周期为 OFF	1
R2019	初始脉冲继电OFF	刚开始为 OFF第二个周期为 ON	1
R2020	扫描脉冲继电器	ON和 OFF周期交替变化，初始化为 ON	1
R2021	扫描脉冲继电器	ON和 OFF周期交替变化，初始化为 OFF	1
R2024	时间脉冲继电器	10ms ON和 OFF交替输出高低脉冲	1
R2025		100ms ON和OFF交替输出高低脉冲	1
R2026		10s ON和 OFF交替输出高低脉冲	1
R2027		1分钟 ON和OFF交替输出高低脉冲	1
R2028	串口通信超时寄存器	通信如果超时，寄存器置 1，通信正常后恢复	1
R2029	下载程序继电器	程序下载的时候该继电器置 ON，程序在下载结束以后置 OFF	1
R2030	程序执行继电器	1：程序运行；0：程序不运行。该继电器初始化为 1，由用 户在需要的时候更改，并且是执行下一步的指令	1
R2031	程序重头开始指令	0：程序正常运行；1：程序从头开始执行，并将该位置 0。	1
R2032	程序结束指令	0：程序正常运行；1：程序结束，并将该位置 0；	1
D500~D501	密码	用来验证密码内容，只有密码正确才可以更改程序	32
D502~D503	堆栈值	用来保存当前程序运行的堆栈值	32
D504~D505	当前程序指针	保存当前用户的程序指针位置	32
D506~D507	周期时间	用来保存上一个程序循环的时间，时间单位是 us	32