FANUC机器人程序实例：走轨迹

程序行

指令

注释

1

PR[6]=LPOS

以位置6为原点

2

PR[1]=PR[6]

将位置6赋值给位置1

3

PR[1,2]=PR[6,2]+120

位置1：以位置6为基准，其Y方向+120

4

PR[2]=PR[1]

将位置1赋值给位置2

5

PR[2,1]=PR[1,1]+50

位置2：以位置6为基准，其Y方向+50

6

PR[2,2]=PR[1,2]+50

位置2：以位置6为基准，其X方向+50

7

PR[3]=PR[1]

将位置1赋值给位置3

8

PR[3,1]=PR[1,1]+100

位置3：以位置1为基准，其X方向+100

9

PR[4]=PR[3]

将位置3赋值给位置4

10

PR[4,2]=PR[3,2]－120

位置4：以位置3为基准，其Y方向－120

11

PR[5]=PR[2]

将位置2赋值给位置5

12

PR[5,2]=PR[2,2]－220

位置5：以位置2为基准，其Y方向－220

13

PR[6]=PR[1]

将位置1赋值给位置6

14

PR[6,2]=PR[1,2]－120

位置6：以位置1为基准，其Y方向－120

15

R[1]=0

程序1初始值为0

16

LBL[1]

程序1分支标签

17

L PR[6] 2000mm/sec FINE

从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6

18

L PR[1] 2000mm/sec FINE

从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1

19

C PR[2]

从位置1，经过位置2以2000mm/sec

  PR[3]2000mm/sec FINE

圆弧运动到位置3

20

L PR[4] 2000mm/sec FINE

从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4

21

L PR[5] 2000mm/sec FINE

从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5

22

L PR[6] 2000mm/sec FINE

从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6

23

R[1]= R[1]+1

每循环一次，R[1]值加1

24

IF R[1]<3 JMP LBL[1]

如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行

25

WAIT 3.0sec

在位置6等待3.0秒

26

PR[7]=PR[6]

将位置6赋值给位置7

27

PR[7,1]=PR[6,1]－30

位置7：以位置6为基准，其X方向－30

28

PR[8]=PR[6]

将位置6赋值给位置8

29

PR[8,1]=PR[6,1]－90

位置8：以位置6为基准，其X方向－90

PR[8,2]=PR[6,2]+60

位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60

30

PR[9]=PR[6]

将位置6赋值给位置9

31

PR[9,1]=PR[6,1]－150

位置9：以位置6为基准，其X方向－150

32

PR[10]=PR[6]

将位置6赋值给位置10

33

PR[10,1]=PR[6,1]－90

位置10：以位置6为基准，其X方向－90

PR[10,2]=PR[6,2]－60

位置10：以位置6为基准，其Y方向－60

34

PR[7]=PR[6]

将位置6赋值给位置7

35

36

PR[7,1]=PR[6,1]－30

位置7：以位置6为基准，其X方向－30

36

PR[6]=PR[7]

将位置7赋值给位置6

37

PR[6,1]=PR[7,1]+30

位置6：以位置7为基准，其X方向+30

38

L PR[6] 2000mm/sec FINE

从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6

39

L PR[7] 2000mm/sec FINE

从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7

40

C PR[8]

从位置7，经过位置8以2000mm/sec

  PR[9]2000mm/sec FINE

圆弧运动到位置9

41

C PR[10]

从位置9，经过位置10以2000mm/sec

  PR[7]2000mm/sec FINE

圆弧运动到位置7

42

L PR[6] 2000mm/sec FINE

从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6

[END]

程序运行结束