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工业机器人控制的功能、组成和分类

供稿:nielin001 2013/9/10 9:49:01

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  • 关键词: 机器人 控制性 组成
  • 摘要:本文从机器人控制系统的要求、结构、组成、分类等方面,简要介绍了机器人的控制系统,供大家参考。

1. 对机器人控制系统的一般要求
机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的控制,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:
·记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
·示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
·与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
·坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
·人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。
·传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。
·位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
·故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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