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分享一小段FANUC机器人的程序

分享一小段FANUC机器人的程序

2013/9/16 11:07:30

分享一小段FANUC机器人的程序,在行的兄弟一起学习一下。

机械手型号为:R-2000IB

机械手部分程序如下:

 

RSR0112
J P【1】 100% FINE
L P【2】 100mm/sec FINE
L P【3】 100mm/sec FINE
L P【4】 100mm/sec FINE
RO【8】=ON
L P【5】 100mm/sec FINE
L P【6】 100mm/sec FINE
IF R【1】=0,JMP LBL【10】
IF R【1】=1,JMP LBL【11】
IF R【1】=2,JMP LBL【12】
IF R【1】=3,JMP LBL【13】
LBL【10】
PR【10】=PR【0】
JMP LBL【20】
LBL【11】
PR【10】=PR【1】
JMP LBL【20】
LBL【12】
PR【10】=PR【2】
JMP LBL【20】
LBL【13】
PR【10】=PR【3】
JMP LBL【20】
L P【7】 100mm/sec FINE
L P【8】 100mm/sec FINE,OFFSET.PR【10】
RO【8】=OFF
AWIT 0.5sec
R【1】=R【1】+1
L P【9】 100mm/sec FINE
IF R【1】<4,JMP LBL【30】
DO【1】=ON
WAIT DI【1】=ON
JMP LBL【40】
【END】

 

R【1】=1
LBL【1】
J P【1】 100% FINE
J P【2】 100% FINE
R0【1】=ON
WAIT,50(sec)
J P【3】 100% FINE
J P【4】 100% FINE
SELECT R【1】=1,JMP LBL【10】
           =2,JMP LBL【11】
           =3,JMP LBL【12】
           =4,JMP LBL【13】
LBL【10】
PR【10】=PR【3】
JMP LBL【18】
LBL【11】
PR【10】=PR【4】

 

注明:这部分程序并非是机械手在运行的完整程序。。。只供交流学习。。。

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