KUKA机器人在涂装车间的应用

      工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。
      轿车公司直属涂装车间底涂作业采用2台KUKA机器人在一定程度上缓解了人工劳动的强度，改善了工人的工作环境，并最大程度的保证了生产的有序进行。底涂操作采用2个7轴（其中一个附加的行走轴）KR16机器人来完成工作，聚氨酯喷涂采用2个KR16 L6 机器人完成聚氨酯的喷涂，避免了人在不宜久留的有毒的空间工作，最大程度的保证人身的安全。
      首先，简单介绍一下机器人的基础知识，机器人是由以下几个系统组成的，包括
      1）机械结构系统；
      2）控制系统，主要负责控制驱动系统动作，包括示教再现以及存储信息、I/O等；
      3）驱动系统，包括电气的、液压的、气动的驱动系统；
      4）末端执行器系统。

      第二，自由度是机器人的一个重要的参数，也就是由机器人的固定端算起相对独立运动部件的个数。机器人要按照人的要求完成工作，其末端执行器必须达到所需要执行任务的位置，而且要求末端执行器必须有一个合适的能够完成工作的姿态，也就是作业空间的概念。举例来说明，我们的腰是一个回转的自由度，我们大臂可以抬起来，小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的机器人有六个自由度，就能把空间的三个位置，三个姿态完全实现。
底涂机器人由于作业范围比较大，因此增加了一个行走的附加轴来完成喷涂要求。
而聚氨酯的喷涂没有采用附加轴的形式完成原因是在机器人安装期间我们增加了一个conv_teck的技术包，另外安装了相应的旋转变压器用以机器人计算相应的辊床的运动速度，车身位置跟踪等，因此车身喷涂是在车身与机器人均运动的情况下完成的。
      第三，机器人的坐标系选择也是机器人一个很重要的概念。机器人坐标系对应关系如图1所示