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基于粒子群算法的移动机器人路径规划

基于粒子群算法的移动机器人路径规划

2013/12/19 10:57:34
提出一种分步路径规划方法,首先采用链接图建立机器人工作空间模型,用Dijkstra算法求得链接图最短路径;然后用粒子群算法对此路径进行优化,得到全局最优路径。仿真结果表明:所提方法简便可行,能够满足移动机器人导航的高实时性要求,是机器人路径规划的一个较好方案。
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