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3-RSR并联机器人静力学和刚度的研究

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3-RSR并联机器人静力学和刚度的研究

2013/11/25 10:47:24
运用螺旋理论求得 3一RSR 并联机器人的雅可比矩阵，利用雅可比矩阵建立了动平台所受外力和外力矩到驱动关节的映射关系，使静力学计算变得十分简，还可以求得动平台的刚度矩阵，并为动力学研 究打下基础。
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