3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计
2013/11/25 10:54:43
研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础，分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间，分析了工作空间的几何性质。探讨了机构的全域条件数，并以它作为优化设计的 目标 函数。对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较，提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交一遗传试验法的优化方法，将这种方法应用于机构的优化设计中，获得优化工作空间性能的结构参数方案 。实例证明这种优化方行有效.
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