并联机器人奇异性判定方法研究_奇异判定_

并联机器人奇异性判定方法研究

2013/11/25 11:13:59

奇异性是机器人设计中不可避免要考虑的问题。由于机器人奇异的定义的可操作性不是很强，在实际应用中难以处理。在上述定义的基础上给出了两种使用的并联机器人奇异判定方法，从数值计算的角度对原有的理论进行了新的阐述，并讨论了这些方法在并联机器人没计中的应用。

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