仿鱼鳍推进水下机器人流体动力测试系统_柔性长鳍_波动推进

仿鱼鳍推进水下机器人流体动力测试系统

2013/11/28 11:37:44

以基于仿生柔性长鳍波动推进的水下机器人试验模型为背景，主要研究如何构建满足多种水下机器人试验模型在各种姿态下流体动力／力矩的静态与动态测量要求的测试系统．文章首先提出流体动力测试系统的功能需求与设计准则，并按照模块化设计思想设计其体系结构，重点研究了6分力测量原理、传感器阵列配置结构以及测试流程，最后对整个系统进行了误差源分析．论文研究的测试系统具有6 分力测量、2自由度运动导向以及载体运动参数测量等功能，是支撑柔性长鳍波动推进水下机器人研究的重要试验平台．