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两足步行椅机器人的稳定性研究

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两足步行椅机器人的稳定性研究

2013/11/29 11:35:43
本文针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中稳定性的计算方法，以前向运动为例，详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿，然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法，通过计算机仿真验证里这一计算方法的有效性。
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