基于模糊遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合_并联机器人_精度综合

基于模糊遗传算法的新型6自由度并联机器人精度综合

2013/12/10 11:26:04

精度设计是机器人误差标定技术的重要手段，精度综合是精度分析的逆问题，涉及在工作空间中给定末端操作器的最大位姿误差后，合理地制定出零部件的制造公差及各关节的装配误差的问题。在精度分析的基础上，基于误差独立作用原理和原始误差等效作用原则，考虑运动副配合间隙误差和杆长误差，利用模糊遗传算法，以制造成本最小为优化目标，对6一DOF并联平台机构进行精度综合。该方法的求解结果能满足精度要求，具有实用价值。