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艾威图伺服在六关节机床辅助机器人上的应用

艾威图伺服在六关节机床辅助机器人上的应用

引言 

随着人力成本的提升,机床行业的生产加工面临着巨大的生产成本压力,而机床可以24小时不间断加工,但是人无法跟随机床的工作时间,机床辅助机器人的出现,弥补了这一空缺,可以让机床24小时无间断的加工。本文介绍了艾威图伺服在六关节机床辅助机器人上的应用。

机器人的工作原理

机床辅助机器人主要是负责机床加工件的取放动作。机器人主要由指令控制器和伺服系统组成,其中指令控制器是采用成都卡诺普机器人控制系统,主要负责机器人的动作编程与指令发送;伺服系统由六套伺服组成,伺服电机经减速器控制机器人的六个关节,以实现机械手的空间360度的自由旋转。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、机械手配件移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。

艾威图伺服选型

 

 

驱动器

电机

1轴

P-H15BT3

130SD04830P(S)

2轴

P-H15BT3

130SD04830PZ(S)

3轴

P-H08BT3

80SD02430PZ(S)

4轴

P-H02BT2

60SD00630P(S)

5轴

P-H02BT2

60SD00630P(S)

6轴

P-H02BT2

60SD00630P(S)

艾威图伺服调试

1.接线原理:

2.参数设置:绝对值伺服系统与上位机采用闭环控制,保证机械手在任何正常操作下的位置准确性。机械手的响应速度要求高,定位准,动作启停平滑,艾威图伺服速度估算模式,在准确测试到负载的情况下,有效的提高伺服系统30%的响应速度,降低噪声。

 

参数代码

参数说明

1至3

4至6

PA4

控制模式:位置控制

1

1

PA5

速度比例积分

80

120

PA9

位置比例积分

80

100

PA12

电子齿轮比分子

8192

8192

PA13

电子齿轮比分母

375

375

PA32

速度估算功能生效

1

1

PA48

上电抱闸延时时间:ms

100

100

PA49

断电抱闸延时时间:ms

200

200

结语

艾威图伺服系统在六关节机床辅助机器人的成功应用,极大的提高了制造业的生产效率,其优越稳定的性能及性价比在机器人行业具有巨大的竞争力。                                    

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