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伺服扭矩与位置混合模式在变压器磁芯打磨中的应用

供稿:中国工控网 2016/6/23 10:22:36

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  • 关键词: 伺服扭矩与位置混合模式 变频器 模拟量 PLC
  • 摘要:通过伺服系统组成的机械手在位置模式下进行自动取料、搬运、下料,在扭矩模式进行打磨,扭矩大小由模拟量控制。磨头的运行速度由变频器控制,频率由变频器内部模拟量控制,通过面板上的旋钮调节。

开发背景:高频变压器中的铁芯的打磨,因为太脏、噪音大工作人员不愿从事这项工作,又因为人工产量低、报废率高又不得不聘用大量员工从事这项工作,造成了一种需要人有招不到人的局面。所以急需一款机器来解决这种现状。

系统结构与配置:为节约企业成本,充分利用现有资源,结合现有的手工操作机器,增加自动上料系统、搬运系统、下料系统,实现产品的自动打磨。上料系统由一条输送带和气缸组成;搬运系统由两台伺服马达和一直手爪气缸组成,用于产品的上下、左右搬运;下料系统由一条输送带组成,把产品带到水池中进行冲洗;打磨系统由一台变频马达带动磨头,通过变频器调节马达频率。控制系统采用三菱FX3U系列PLC,并配置FX3U-4DA-ADP模拟量输入输出模块,伺服选用台达标准泛用型ASDA-B2系列。

工作流程:上料输送带把产品输送到机器检测位置,当检测到产品时,入料气缸动作,把一个产品切换到机械手抓取位置,产品到达抓取位置后,由伺服组成的机械手进行左右、下降、抓取、上升的取料动作,取料结束后入料气缸缩回;取料成功后机械手把产品带到打磨正上方,然后下降一定距离,到位置后升降伺服切换到扭矩模式,进行打磨,打磨的同时左右伺服缓慢的进行小范围的左右晃动,等打磨结束后,升降伺服切换到位置模式进行上升,上升到一定位置后升降伺服进行一个复位回原点动作(在扭矩模式进行打磨时,机械手会有所下降,不能确定位置,因成本原因,未配置闭环系统,所以此时要执行一个回原点动作),结束后在左右运动到下料位置,然后下降、放料、上升、回到取料上方等到取料,进行下一周期的工作;放料结束后启动下料系统,把产品带到水池中清洗。上述介绍的个位置、速度、扭力可在触摸屏上设置。

                         

上下伺服参数设置


左右伺服参数


触摸屏设置画面


扭力处理部分程序


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