什么是并联机构？应用在包装领域的并联机器人

　　机器人我们听的很多了，听近焊接机器人、喷漆机器人等，而今天介结的机器人是一款常用于包装等领域的并联机器人。了解并联机器人，先来看看，什么是并联机构。

　　并联机构（简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。同时，并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：

　　（1）无累积误差，精度较高；

　　（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

　　（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；

　　（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

　　（5）工作空间较小；

　　根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

　　现在我国是食品、饮料、医药生产大国，物流设备产值约为650亿元/年。这些行业后道工序一般都包括成型产品自动化包装、分拣、装箱、码垛和储运等工序，目前大多采用手工或半手工操作，生产效率低，劳动强度大，存在二次污染隐患。后道包装工序由机器人来完成已成为必然趋势。

　　广州先进所精密工程研究中心机器人与工业自动化实验室是从韩国引进的专门以研究并联工业机器人技术为主的研究团队。据该实验室王卫军博士介绍，基于并联技术的高速移动机器人，它可以代替生产线上的工人开展分拣、装箱、码垛等工作任务，同时团队还开展了二维物体的高速识别技术研究，可以配合机器视觉系统，完成产品检测剔除功能，降低工人劳动强度。