SINAMICS V90伺服转矩控制配置方法

‍‍1、概述‍‍

　　SINAMICS V90提供了四种基本控制模式：

PTI 外部脉冲位置控制模式 

IPos 内部设定值位置控制模式

‍‍‍‍S 速度控制模式 ‍‍

T 转矩控制模式‍‍

　　在SINAMICS V90 的转矩控制模式(T)下，电机将以设定的转矩进行输出。一般

情况下，转矩控制的电机需要配合速度控制的电机使用，以实现对生产线张力等

的控制。

　　在单独使用转矩控制时，如果电机输出转矩大于负载转矩，那么电机将进入加速状态，可能会出现飞车现象。SINAMICS V90 系统在转矩控制时提供了速度监

视功能，能够在发生飞车故障时封锁脉冲，并输出故障状态。本文将对 SINAMICS V90 的转矩控制配置方法进行介绍。

2、SINAMICS V90 转矩控制功能描述 

2.1 激活转矩控制 

通过设置参数P29003 = 3 激活转矩控制。 

注意：重新上电后，SINAMICS V90 才能使转矩控制模式生效！

2.2 转矩设定值源 

转矩设定值有两个来源可以使用，这两个源可以通过命令TSET 来选择：

TSET = 0 （默认设置） 使用 AI2 设定转矩 

TSET = 1 使用参数 P29043 设定转矩 

2.2.1 使用AI2 设定转矩 

在转矩模式下，在TSET 为低电平时，AI2 作为转矩设定值。

AI2 的电压值对应的转矩参考值为 P29041[0]。比如：

P29041[0] = 100% 10V 对应额定转矩*100% 

P20041[0] = 50% 10V 对应额定转矩*50% 

2.2.2 使用参数P29043 设定转矩 

在转矩模式下，在TSET 为高电平时，参数 P29043 作为转矩设定值。 

P29043 可以设置为-100~100，表示转矩设定为额定转矩的-100%~100%。

2.3 旋转方向与停止控制 

可以使用控制命令CWE 和 CCWE 来控制电机旋转方向和运行/停止：

CWE = 1 顺时针方向使能

CCWE = 1 逆时针方向使能

CWE /CCWE 同时为 0 或 1 停止，内部转矩给定为 0

2.4 速度监视功能 

在转矩控制模式下，当实际转速高于设定的门限值时，系统会报超速故障

F07901，同时封锁脉冲。报超速故障的门限值为：

正向超速门限： 速度正限幅 + P2162

反向超速门限： 速度负限幅 - P2162 

其中P2162 出厂设置为0。

SINAMICS V90 提供了4 组速度正负限幅值，可以通过命令 SLIM1 和 SLIM2 的

组合来选择实际生效的限幅值，如下表所示。 

表2-1

3、使用SINAMICS V90 进行转矩控制

3.1 项目规划 

本例中，计划采用 AI2 作为转矩给定，速度限幅值通过内部参数设置，其他控制

命令规定如下： 

3.2 完成硬件接线 

SINAMICS V90 转矩控制的硬件接线示意图，如下图3-1 所示。

图3-1 

3.3 参数设置与调试步骤

4、通过软件设置SINAMICS V90 转矩控制 

注意：在转矩控制模式下，不能通过控制面板进行点动及运行测试。

4.1 设置控制模式为转矩控制 

如图4-1 所示。 

图4-1

4.2 设置转矩设定值源 

如图4-2 所示。 

图4-2

4.3 设置数字量输入/输出的功能

如图4-3 所示。

图4-3