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工业机器人的零点标定方法解析

供稿:中国工控网 2017/10/10 10:19:57

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  • 关键词: 工业机器人 零点标定
  • 摘要:本文对工业机器人零点标定的方法进行了详细介绍,供使用设置时参考。

一、哪些情况需要标定零点

  零点是机器人坐标系的基准,没有零点,机器人就没有办法判断自身的位置。

  机器人在如下情况下要重新标定零点: 

  1.进行更换电机、机械系统零部件之后。 

  2.超越机械极限位置,如机器人塌架。 

  3.与工件或环境发生碰撞。

  4.没在控制器控制下,手动移动机器人关节。 

  5.整个硬盘系统重新安装。

  6.其它可能造成零点丢失的情况。

二、零点标定

  按下面方法可以标定零点:

  *千分表:手工检测,输入数据的方法。

  *EMT:电子仪表自动标定记录的方法。

  我们这里只介绍EMT方法。

  1.机器人切换到手动方式T1。

  2.用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。

  3.左手扣住左侧底面使能杆,屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。

  4.按右侧对应轴的“+”或“-”软键,移动要标定的轴到零点前预停位置,使得机械臂关节两侧刻槽对准。

  5.把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。

  6.EMT电缆插头连接到机器人X32插口。

  7.此时,如预停位置正确,则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时,可以用手动操作重新微调位置。

  8.按软键SETUP(设定)。

  9.在下级菜单中选择MASTER(管理,这里指标定零点)。

  10.在下级菜单中选择EMT,回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号:

  如:Robot axis 1 Robot axis 2

  Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

  11.按软键MASTER,显示信息“Start key required(需要按启动键)”。

  12.扣住使能杆,按软键Program start forwards(程序正向启动,即左侧硬键盘的“+”号外套顺时针箭头)。对应轴在程序控制下移动。当EMT检测到参考点(参考刻槽),移动停止,零点位置被记录到计算机,对应轴标定显示被清除。

  注意:

  1)标定一定要从低轴号开始,否则系统将报警。

  2)A1、A6轴关节的一侧刻度槽改成螺钉或突起标记,和其它轴不同,要注意。

三.反标定 

  一个不可靠的零点也可以删除。

  步骤是:

  1.按软键SETUP(设定)。

  2.在下级菜单中选择MASTER(管理,这里指零点标定)。

  3.在下级菜单中选择EMT,回车。屏幕显示出准备删除零点的机器人轴号: 如:Robot axis 1 Robot axis 2

  Robot axis 3 Robot axis 4 Robot axis 5 Robot axis 6

  4.按软键UNMASTER,对应轴的零点被删除。该轴可以重新标定零点

  有关现场位置示意图见下图

审核编辑(王静)
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