AGV防撞与避障设计解析

　　AGV防撞避障可分为两类设计：一是接触式设计，起到防撞保护作用，常用接触类传感器（如压电传感器，机械式开关等）安装在车体的底部，检测外围非接触式传感器（红外线，超声波，激光等）探测死角，起到缓冲保护作用；二是非接触式设计，起到避障作用，常用非接触类传感器安装在车体稍高正前方和正后方部位，用于车辆前进或者后退时起到避开障碍作用。

（1） 防撞 

　　防撞常采用机械开关式或压电式传感器接触类传感器，其结构复杂，安装不方便，并且价格较高，不便于推广使用。比较市面上类似的挤压式传感器，选择PVDF材料压感线缆作为防撞传感器，PVDF压感线缆主要优点为（1）压感线缆整条线灵敏性高，任何位置都可为感应点，避免了盲区。（2）压感线缆作为无源探测器，有效避免电磁干扰等。 

　　AGV 小车底盘四周将线缆固定，外围包裹缓冲材料，（见图6）。通过检测并判断小车撞击，采集碰撞信息，并作信号反馈，信号经过电荷放大电路放大后传送回控制器处理。 

（2） 红外避障 

　　避障方式可有多种，通常采用超声波探测和红外线探测。红外线探测通常要比超声波更具有高精度，高时效性，价格较为低廉。本设计采用红外反射式光电开关E18-D80NK，探测距离为30mm～800mm，数字开关量输出，安装车头正前方与车位正后方，在进行前进或后退时检测车的行走路径上是否存在障碍物。