S71200与KUKA机器人通讯和编程。

　　中国制造业在《中国制造2025》的战略规划下，中国正从一个制造大国逐步发展成一个制造强国，在这个过程中毋庸置疑创新是发展的源动力，智能自动化是实现目标的前进车轮，然而工业机器人在智能制造业中起着重要的作用。

　　最近几年，国产工业机器人如同雨后春笋大力发展，涌现出一批不错的国内品牌工业机器人，例如新松、新时达、广数等等。作为一个工控技术人员不仅要会各种控制器件的编程而且更要掌握工业机器人的应用，这样才能在自己的职业道路上不断发张不断进步。下面以文字结合图片的形式，讲述一下西门子S71200与KUKA机器人的组态、通讯和编程。 

‍‍第一步：在博途新建项目,添加CPU1214C。 ‍‍

‍‍第二步：安装KUKA机器人GSD文件。‍‍ 

‍‍第三步：在硬件目录选中“KRC4_3.2”硬件组件。‍‍ 

‍‍第四步：把选中的硬件组件拖放到网络视图编辑区。‍‍ 

‍‍第五步：为CPU1214C添加PROFINET子网，并设置IP地址192.168.0.1。‍‍ 

第‍‍六步：将KUKA硬件组件分配到PROFINET子网，点击“未分配”。‍‍ 

‍‍第七步：选中KUKA网络接口，点击鼠标左键，在以太网地址对话框设置IP地址为192.168.0.2和PROFINET I/O设备名称为KRC4。‍‍ 

‍‍第八步：进入KUKA设备视图删除64个I/O安全模块和256个I/O模块。‍‍ 

‍‍第九步：重新添加I/O模块，将64个I/O模块添加到模块列表，之后编译下载硬件组态。 ‍‍

‍‍第十步：双击“WORK VISUAL”图标，打开KUKA机器人设置软件。‍‍ 

‍‍第十一步：在项目浏览器中选择“KRC4”项目模板 ‍‍

‍‍第十二步：在项目结构选中“控制器”点击鼠标右键，选择“设为激活控制器”‍‍ 

‍‍第十三步：选择对应的固件版本，点击“OK”按钮 ‍‍

‍‍第十四步：在项目结构选中“总线结构”点击鼠标右击，添加PROFINET总线组件‍‍ 

‍‍第十五步：在项目结构选中“PROFINET”点击鼠标右击，添加PROFINET I/O设备。‍‍ 

‍‍第十六步：双击“KRC4-PROFINET_3.2”设置KUKA总线IP地址为192.168.0.2和设备名称为“KRC4”,确保与PLC组态的名称一致。‍‍ 

‍‍第十七步：将KUKA输入端口映射到PROFINET I/O地址‍‍ 

‍‍第十八步：将KUKA输出端口映射到PROFINET I/O地址‍‍ 

‍‍第十九步：下图是KUKA机器人输入和输出端口已映射完成的画面‍‍ 

‍‍第二十步：点击“安装”按钮将配置下载到控制器。‍‍ 

‍‍第二十一步：点击“生成代码”按钮 ‍‍

‍‍第二十二步：下图是机器人和S71200的输入和输出地址对应。‍‍

‍‍第二十三步：通过MOVE指令完成机器人程序号选择和程序号选中监控 ‍‍