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物联网之四轴飞行器学习

--项目案例:智能四轴飞行器

2017/11/17 13:16:33

4 人气:195

  • 关键词: 物联网 飞行器
  • 摘要:近几年来,随着MEMS传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展,多旋翼飞行器受到了人们的热捧,它可以在任何复杂的地形中使用,还支持 GPS 定位点飞行、GPS 跟踪飞行,能够执行航拍等各种任务。

1. 智能四轴飞行器项目案例演示:http://www.superedu.com.cn/shixun/133.html?gk321

2、智能四轴飞行器项目背景

  该四轴飞行器使用Contex-M4/M3内核的32为ARM微处理器,其中包括STM32F427VIT6主控制器和STM32F100C8T6B实效保护控制器,二者均拥有丰富的接口和外设资源,使用PX4硬件平台运行RTOS操作系统,具有很好的实时性。其采用无线遥控器的方式来操控四轴飞行器的俯仰、横滚以及航向等,同时可以使用Mission Planner地面站实现通讯。

3、智能四轴飞行器功能说明

本项目主要实现以下功能:

● 采用 PIXHAWK 开源飞控方案,拥有自稳、定高、悬停、定点降落、跟随、GPS导航、FPV 航拍等功能;

● 配备一个9通道开源遥控器;

● 集成备份电源和失效备份控制器,主控制器失效时可安全切换到备份控制;

● 提供冗余电源输入和故障转移动能;

● 内置Micro SD存储卡,可记录飞行数据。

4、智能四轴飞行器相关技术要点

本项目包括但不限于如下技术要点:

● 了解多轴飞行的结构组成、组装以及飞行原理

● 了解RTOS实时操作系统

● 无刷电机的原理及PWM控制

● 了解GPS的数据采集及解析方式,以及遥控器无线控制

● 陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计等的数据采集以及数据融合

● 姿态的数学表示方法、四元数、欧拉角的数据解算

● 卡尔曼滤波的原理

●PID算法控制

●QGroundControl 和 Mission Planner地面站的使用

●PX4调试

审核编辑(王静)

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