AGV小车安全系统软硬件安全措施解析

在人机共存的现代化生产环境中，人与各种机械设备处于同一环境，为了防止AGV搬运车在运行中出错造成对人员及其环境设施产生影响，常对AGV机器人采取多级硬件、软件的安全措施。本文给大家介绍AGV小车安全系统。

AGV小车的安全保护装置主要包括障碍物接触式保护装置和障碍物非接触式保护装置。

（1）障碍物接触式保护装置

障碍物接触式保护装置一般设在AGV小车的车身运行方向的前后方，其材质具有弹性和柔软性，宽度应大于或等于车身宽度。当AGV小车与物体接触，障碍物接触式保护装置发生变形，从而触动相关限位装置，强行使其断电停车。接触式保护装置通常为保险杆或安全挡圈。安全挡圈有的是用两层软金属构成一对电触点，有的是装有微动开关，而保险杆上常贴有应变片，当保险杆或安全挡圈碰到障碍物时，AGV小车停车。其安全保护措施属于终端保护屏蔽。

（2）障碍物非接触式保护装置

障碍物非接触式保护装置通常为多极的接近监测装置。如在一定距离范围内，它可使AGV机器人降速行驶；在更近的距离范围内，它将使AGV机器人停车。解除障碍物后，AGV机器人自动恢复正常行驶状态。该类装置包括激光式、超声波式、红外线式等。根据所接受反射回来的激光、超声波和红外线，可测出障碍物与AGV机器人间的距离，当此距离小于某一特定值时即通过警告灯、蜂鸣器或特种音调器发出警报，并将AGV机器人的速度降低或停止运行。

此外，也有AGVS采用区段控制。地面控制器将导引路径分为若干区段。某一区段在某一时刻只允许一辆AGV小车进入，以避免AGV小车之间的碰撞。为了通知AGV小车的运动状态和提醒人们注意，AGV小车需装备多种警报装置。

①自动运转显示灯。AGV小车自动运行时，显示灯亮，AGV小车处于非运行状态时，显示灯灭。

②运行警报器。AGV机器人在运行和移载过程中，根据不同的环境，警报器装置产生相应的警报信息。

③前进警报器。AGV机器人由停止状态进入运行状态时，在前进之前发出警报。

④后退警报器。AGV小车处于后退运行状态时，发出警报。

⑤异常警报器。AGV发生异常时，警示灯亮，警报器发出声音通报异常情况。

⑥左转、右转显示灯。识别AGV小车的左、右转方向。

⑦急停装置。位于车身易于识别的位置，通常在AGV机器人四角设有急停开关，任何时间按下开关，AGV机器人立即停止运行。

⑧状态监视装置。监视AGV机器人的运行状态。

为了保证AGV小车的安全调度运行，需要构建精确的底层基础数据库，并且底层提供给上位计算机系统的数据必须科学、准确，并且能够进行有效控制。AGV小车的正常运行，需要遵守一定的调度原则，如任务优先以及AGV在正常运行中必须遵守交通管制原则等。