ABB机器人如何用Offs功能画圆？

已知圆的起点、半径用Offs功能画圆，该如何操作呢?今天我们就来一起学习画圆圈吧!

　　示例：以P1为圆的起点，50mm为半径在水平面画圆。

俯视图

　　● 例如：Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。

　　● 函数 Offs()的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。

　　1)在示教器，添加指令，Common下找到MoveC指令，即圆弧运动指令

2)进入位置点，点击右侧的功能

　　3)单击Offs()

　　4)进入编辑，输入数值Offs(p1,50,50,0)

　　P2=Offs(P1,50,50,0)

　　P3=Offs(P1,100,50,0)

　　P4=Offs(P1,50,-50,0)

　　最终例行程序如下图：

机器人最终运行轨迹如下图：