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ABB机器人如何用Offs功能画圆?

ABB机器人如何用Offs功能画圆?

2018/6/27 9:45:25

已知圆的起点、半径用Offs功能画圆,该如何操作呢?今天我们就来一起学习画圆圈吧!

  示例:以P1为圆的起点,50mm为半径在水平面画圆。

俯视图

 

  ● 例如:Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1点 X 轴偏差量为100mm,Y 轴偏差量为50mm,Z 轴偏差量为 0 的点。

  ● 函数 Offs()的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。

  1)在示教器,添加指令,Common下找到MoveC指令,即圆弧运动指令

2)进入位置点,点击右侧的功能

  3)单击Offs()

  4)进入编辑,输入数值Offs(p1,50,50,0)

  P2=Offs(P1,50,50,0)

  P3=Offs(P1,100,50,0)

  P4=Offs(P1,50,-50,0)

  最终例行程序如下图:

机器人最终运行轨迹如下图:

审核编辑(
王静
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