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ABB知识点:运动指令——MoveAbsJ

--《工业机器人知识要点解析(ABB机器人)》

供稿:江苏哈工海渡工业机器人有限公司 2018/11/30 16:22:07

4 人气:214

  • 关键词: ABB 工业机器人 哈工海渡
  • 摘要:文章对MoveAbsJ指令的使用、robtarget和jointtarget数据的区别及MoveJ和MoveAbsJ的区别进行了详细介绍。

一、本节要点

· 掌握MoveAbsJ指令的使用

· 了解robtarget和jointtarget数据的区别

· 了解MoveJ和MoveAbsJ的区别

二、要点解析

1、MoveAbsJ 指令

MoveAbsJ 指令:移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点,不存在死点,运动状态完全不可控制,避免在正常生产中使用此命令。指令中TCP 与 Wobj只与运动速度有关,与运动位置无关。MoveAbsJ 指令常用于检查机器人零点位置,其指令示例如下图所示。

MoveAbsJ 指令示例

①robtarget 和 jointtarget 数据的区别

robtarget:以机器人 TCP 点的位置和姿态记录机器人位置。用于 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中。

jointtarget:以机器人各个关节值来记录机器人位置,常用于机器人运动至特定的关节角。用于MoveAbsJ 指令中。

②MoveJ 和 MoveAbsJ 的区别

MoveJ 和 MoveAbsJ 的运动轨迹相同,都是以关节方式运动,所不同的是所采用的数据点类型不同。

三、操作步骤

1、程序编写

程序编写的操作步骤见下表。


2、程序调试

程序调试的操作步骤见下表。

(关注“海渡学院”公众号,回复“社群”加入智能制造交流社群。)

审核编辑(王静)
更多内容请访问 江苏哈工海渡工业机器人有限公司(http://c.gongkong.com/?cid=57429)

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