ABB知识点：运动指令——MoveAbsJ

一、本节要点

· 掌握MoveAbsJ指令的使用

· 了解robtarget和jointtarget数据的区别

· 了解MoveJ和MoveAbsJ的区别

二、要点解析

1、MoveAbsJ 指令

MoveAbsJ 指令：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，避免在正常生产中使用此命令。指令中TCP 与 Wobj只与运动速度有关，与运动位置无关。MoveAbsJ 指令常用于检查机器人零点位置，其指令示例如下图所示。

MoveAbsJ 指令示例

①robtarget 和 jointtarget 数据的区别

robtarget：以机器人 TCP 点的位置和姿态记录机器人位置。用于 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中。

jointtarget：以机器人各个关节值来记录机器人位置，常用于机器人运动至特定的关节角。用于MoveAbsJ 指令中。

②MoveJ 和 MoveAbsJ 的区别

MoveJ 和 MoveAbsJ 的运动轨迹相同，都是以关节方式运动，所不同的是所采用的数据点类型不同。

三、操作步骤

1、程序编写

程序编写的操作步骤见下表。

2、程序调试

程序调试的操作步骤见下表。