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正运动4系列控制器的精准运动输出功能

供稿:深圳市正运动技术有限公司 2019/1/15 15:20:17

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  • 关键词: 正运动 运动控制器
  • 摘要:正运动控制器提高整个系统精度。一个完整的设备结构系统是由控制单元,驱动单元,执行单元,反馈单元组成的,控制器端的精度提高了,还需要尽可能提高其他单元的精度,整个系统精度才能提高。

什么是运动输出

指机台在运动过程中操作输出OP口信号的功能。

运动输出用在哪里

在实际的工业应用中,为了提高效率以及特殊工艺需求,需要控制单元提供运动输出功能。比如点胶,激光切割,飞拍等工艺。

运动控制器的运动输出功能

正运动控制器提供了两种运动输出方式。

一种方式是预先规划好了运动轨迹和输出点,全部缓存到运动缓冲区,这种方式通过运动指令配合move_op,move_op2指令实现,所有控制器的都可使用。

可以单个或多个OP定点打开,定点关闭,定点延时开关。

   

定点打开多个

定点打开后延时关闭

第二种方式是通过判断电机位置来触发,使用PSWITCH,HW_PSWITCH,HW_PSWITCH2指令实现,HW指令硬件比较需要4系列控制器。

可以单个定点OP间断开关,距离周期开关,时间周期开关。

 

定点开关    

               

距离周期开关

正运动4系列控制器的精准输出功能

之前控制器虽然已经具备了运动输出功能,但是每次触发时,需要等到下一个控制器周期时才能启动,时间上存在误差,这样在速度快,精度极高的场合无法满足需求。

有了这个问题,就需要去解决,正运动潜心研发,再进一步,在4系列产品实现了误差在1个脉冲的精准运动输出,触发时不需要等到下一个控制器周期,可以直接触发,两次精准输出间需要等待一个扫描周期,在此期间使用运动触发为普通的模式。

正运动控制器提高整个系统精度。

一个完整的设备结构系统是由控制单元,驱动单元,执行单元,反馈单元组成的,控制器端的精度提高了,还需要尽可能提高其他单元的精度,整个系统精度才能提高。

控制器发出命令,到输出口设备响应执行,是有一段延时的,所以按照理论位置来操作输出是永远滞后的,为了解决这个问题,正运动控制器提供了输出口延时功能,通过moveop_delay指令实现。这样在使用时,可以把触发位置提前,再配合延时指令实际调试出一个理想的效果,提高系统精度。

审核编辑(王静)
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