正运动4系列控制器的精准运动输出功能

什么是运动输出

指机台在运动过程中操作输出OP口信号的功能。

运动输出用在哪里

在实际的工业应用中，为了提高效率以及特殊工艺需求，需要控制单元提供运动输出功能。比如点胶，激光切割，飞拍等工艺。

正运动控制器的运动输出功能

正运动控制器提供了两种运动输出方式。

一种方式是预先规划好了运动轨迹和输出点，全部缓存到运动缓冲区，这种方式通过运动指令配合move_op,move_op2指令实现，所有控制器的都可使用。

可以单个或多个OP定点打开，定点关闭，定点延时开关。

定点打开多个

定点打开后延时关闭

第二种方式是通过判断电机位置来触发，使用PSWITCH，HW_PSWITCH，HW_PSWITCH2指令实现，HW指令硬件比较需要4系列控制器。

可以单个定点OP间断开关，距离周期开关，时间周期开关。

定点开关    

距离周期开关

正运动4系列控制器的精准输出功能

之前控制器虽然已经具备了运动输出功能，但是每次触发时，需要等到下一个控制器周期时才能启动，时间上存在误差，这样在速度快，精度极高的场合无法满足需求。

有了这个问题，就需要去解决，正运动潜心研发，再进一步，在4系列产品实现了误差在1个脉冲的精准运动输出，触发时不需要等到下一个控制器周期，可以直接触发，两次精准输出间需要等待一个扫描周期，在此期间使用运动触发为普通的模式。

正运动控制器提高整个系统精度。

一个完整的设备结构系统是由控制单元，驱动单元，执行单元，反馈单元组成的，控制器端的精度提高了，还需要尽可能提高其他单元的精度，整个系统精度才能提高。

控制器发出命令，到输出口设备响应执行，是有一段延时的，所以按照理论位置来操作输出是永远滞后的，为了解决这个问题，正运动控制器提供了输出口延时功能，通过moveop_delay指令实现。这样在使用时，可以把触发位置提前，再配合延时指令实际调试出一个理想的效果，提高系统精度。