ABB机器人速度控制指令数据解析操作步骤

一、速控控制指令：PathAccLim

PathAccLim（Path Acceleration Limitation）是降低路径沿线的TCP加速度指令，用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径（即路径坐标系中的加速度）实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此，其无法直接用于保护设备，以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

参数可选变元

3、使用限制

（2）如果将参数AccMax或DecelMax设置为一个过低的值，则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，可用错误处理器对该错误进行处理。

（4）自动设置*大加速度/减速度（PathAccLim FALSE, FALSE），即不使用设定的情况，当使用重启模式重置RAPID时，加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。

4、举例使用

速度控制程序：

AccSet 100, 100;

WaitTime 3;

rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制

WaitTime 3;

rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。

PathAccLim FALSE, FALSE;

三角形程序：

MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

ENDPROC

（2）仿真图片：

1、速度控制程序数据类型

• 工具中心点移动时的速率，

• 线性或旋转外轴移动时的速率。

2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]

3、举例说明

ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];

!如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒；

!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；

（2）四边形程序部分：

MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

（3）说明：机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。

（1）已经在系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。

（2）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动旋转外轴。

（3）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动线性外轴。

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