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CANOpen转profinet网关案例

供稿:开疆智能自动化 2019/8/16 10:29:19

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  • 关键词: canopen转profinet 网关
  • 摘要:本文章是开疆智能CANOpen转profinet网关连接东元JSDG2S系列交流伺服驱动器配置案例,网关型号为KJ-PNG-105。

本案例是用开疆智能的KJ-PNG-105型网关将CANOpen设备接入西门子PROFINET网络的配置案例,现发布出来供大家交流讨论。

第一步:首先获取正确版本的开疆CANOpen Configuration ToolsCANOpen配置工具),本案例使用的版本为:

第二步:如果在本地电脑已经安装了低版本的CANOpen Configuration Tools,请先卸载,卸载方法参照KJ-105M2使用说明书,然后安装CANOpen Configuration Tools,如果没有安装过低版本的,请直接安装;

第三步:请参照TECO公司JSDG2S系列使用说明书和KJ-PNG-105M2使用说明书,对CAN接口的线序描述,正确制作CAN线缆;

第四步:请参照JSDG2S系列使用说明书设置伺服工作在CANOpen模式下,CN001设置为C

第五步:参照东元JSDG2S系列使用说明书,设置CN078CANOpen波特率)和CN079CANOpen站地址),此处设置应与下文CANOpen Configuration Tools的配置相同;

第六步:打开CANOpen Configuration Tools,按照开疆智能KJ-PNG-105M2使用说明书,在【文件】菜单中选择【导入EDS文件】,导入与实际伺服配套的EDS文件,本案例使用的版本为:

 

第七步:添加主站设备,KJ-PNG-105M2,添加从站设备伺服,并设置从站的站地址为步骤五相同的站地址,本案例设置为3:

第八步:设置CANOpen主站参数,波特率设置和步骤五相同,如果CANOpen网络为同步模式,设置同步周期(此处根据canopen规范单位为:ns),图中画红线的两个参数:

第九步:配置从站PDO参数,东元JSDG2SEDS文件默认RPDO1TPDO1是有效的,可以根据需要的运动模式进行勾选,本案例使用位置模式,所以选择RPDO3TPDO3,映射模式选择为Byte,并设置各个对象在输入输出区映像的偏移:

第十步:设置PDO的通讯参数,主要是COB-ID和传输类型,此EDS文件的RPDO3COB-ID默认为0x400+&NodeID,因为站地址为3,所以此处的COB-ID0x403,传输类型默认为事件驱动,此处可以根据需要进行不同的选择,TPDO的通讯参数设置方法类似,TPDO3COB-ID默认为0x383+&NodeID,此处为0x383

第十一步:东元JSDG2S伺服的设备参数设置,根据需求设置设备参数,这些设备参数的设置,会通过后台的SDO发送给伺服从站,本案例使用位置模式,所以模式设置为1(位置模式),

这些参数的含义在东元JSDG2S的使用说明书都有描述,由于东元JSDG2S伺服的默认速度为0,所以速度也要设置一下,根据需要设置一个值:

第十二步:至此CANOpen参数设置就完成了,点击【生成】按钮,则生成下载文件,连接好KJ-105M2USB下载线,在设置中选择正确的串口,进行下载,CANOpen参数配置下载完成;

第十三步:打开西门子博途软件,首先安装KJ-PNG-105M2的设备描述文件GSD文件,如果博途的版本较低比如V13,请选择V2.3GSD文件安装,如果博途的软件版本较高为V14V15,请选择V2.33GSD文件安装:

                              

第十四步:根据在CANOpen的配置,在博途中配置KJ-PNG-105M2CANOpen配置中配置了两个字节的控制字,对应博途的两字节输出,配置四个字节的目标位置,对应博途的四字节输出,配置两字节的状态字,对应博途两个字节输入,配置四个字节位置反馈值,对应博途四个字节输入,并确认配置软件的设备名和IP地址和博途配置一致,则配置完成,下载配置,

第十五步:以下步骤根据伺服的启动顺序修改控制字,先写控制字06,状态字变为31

第十六步:写控制字07,状态字变为33

第十七步:写控制字0F,状态字变为37,完成此步骤则电机抱闸,用手是转不动了;

第十八步:写控制字1F,写一个目标位置,更新数据,则电机开始转动;

审核编辑(王静)
更多内容请访问 开疆智能自动化(http://home.gongkong.com/profile/?uid=2017031410450700001)

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