防串扰的曝光多路复用技术

在某些存在重叠视野的多传感器设置中，当一个传感器内的照相机曝光并检测从另一个传感器传来的激光，会出现激光干扰 - 从而导致传感器之间形成“串扰”。本文将讨论Gocator® 如何通过曝光多路复用技术应对这一挑战。

何时多路复用 

多传感器系统的一个共同要求是要精确控制每个传感器的定时，以避免测量范围重叠的区域受到激光干扰。

该问题的解决方案是要识别这些彼此相互独立的传感器（即不会有串扰问题），并将它们有条理地分组到存储单元中，然后结合系统中的测量数据，以便每个存储单元依次曝光目标，这就是，存储单元的多路复用。

Gocator® 中的曝光多路复用技术

Gocator® 内置了一个曝光多路复用设置，此设置可在Gocator® 用户界面中轻松启用/禁用。

在Gocator® Web界面中配置多路复用

可轻松将传感器分配到不用的存储单元中

启用后，曝光多路复用会为激光曝光设置时间延迟，确保干扰激光不会同时被选通。因此消除了传感器串扰，并且只从扫描目标获取正确的数据。传感器配置中的曝光延迟参数是实现支持Gocator® 中各种多路复用性能的关键机制。

联网的Gocator 3D线激光轮廓传感器存储单元中的多路复用

帧周期

解决当前应用所需的总系统速度，将决定进行一次数据获取周期的时长，这便是所谓的帧周期。 通常，帧周期在网络中所有传感器上均被设置成相同的值。然后该帧周期被分成更短的时间段，传感器中每个存储单元内会分一个时间段进行工作，使它们的曝光周期不重叠。

记录扫描应用时序图示例

曝光

目标表面的特征（例如圆木，橡胶轮胎，路面，金属外壳）通常会决定要得到一个可靠测量数据所需的最小曝光时间（例如，对较低对比度的物体需要更长时间的曝光）。系统中的所有传感器必须以同样的曝光时间段和曝光模式（单次，动态或多次）进行运行。

同步

为在多传感器系统中将曝光控制到低至1微秒（μs），LMI提供了一种Master集线器，看起来像以太网交换机，但处理功率分配，激光安全联锁和高速同步时，集线器可提供8到24个传感器以菊花链式进行串联，来支持更大的多传感器接头。

由Master发送到所有传感器端口的同步数据，编译一个总的时间标记（精确到小于1μs），编码器标记以及离散输入状态（例如，光电池连接到Master中的输入I/O）。每个传感器接收并解码此同步数据，去驱动整体曝光控制和触发逻辑。传感器进行的每次扫描都标有时间，编码器以及输入I/O状态，软件稍后会用其从多个传感器数据流中构建一个单独的3D模型。

Masters处理功率分配，激光安全联锁和同步，去控制多传感器系统中的曝光多路复用。

总结

多传感器网络中避免串扰的基本原则，是要使用多路复用技术。每个Gocator® 3D智能传感器都支持的拥有多路复用功能的多传感器网络，可在有重叠视野的挑战性应用中进行高精度3D扫描和测量。