EPR6-S机器人专用伺服与纳博特控制器适配指南

一、控制器系统固件升级

1、检查系统的软件版本

检查系统的软件版本，若不能匹配可直接升级至纳博特官网最新版本（一定要升级最新版本！否则刷入旧版本可能造成系统异常）。

步骤：

登录“管理员”账户-----输入密码（初始123456点登录）。

再选择“设置”-----“系统设置”-----“版本升级”，此时会出现当前的控制器+示教器 的版本（年月日）。

此时若不确定是否能够匹配EPR-6S型号驱动，可直接升级到纳博特最新版本。

最新版本的固件链接：http://www.inexbot.com/service/download#toggle-id-9

2、确定示教器的型号

查看示教器背面型号（这里为T30），下载对应的软件。

3、下载至U盘（无需解压缩）根目录下

将升级文件（.zip 格式，不需解压缩，且文件名内不可以有括号等特殊字符）放入U 盘的根目录下，（U 盘必须为 FAT32 格式）将 U 盘插入示教器的 USB 接口。

4、点击右下方检测升级

升级成功后示教器会自动重新启动，待重启后升级成功。

二、加载驱动描述文件

待软件升级完毕后，需要加载EPR6-S的描述文件，eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml（XML文件名请勿改动）。

请遵循以下步骤：

1) 准备一台电脑、一个 U 盘； 

2) 在 U 盘中新建一个文件夹，名为 upgrade； 

3) 将要上传的eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml文件放入 upgrade 文件夹内； 

4) 将 U 盘插入示教器的 USB 接口； 

5) 打开设置-系统设置-版本升级界面； 

6) 点击上传文件按钮； 

7) 在弹出的已检测到的文件中选择要上传的文件，并点击确定按钮。 

三、匹配EPR6-S的点动试运行

待正确刷入XML后，系统驱动均上电后可以检视伺服是否进入OP状态（not ready），注意上电时序：驱动先上，系统后上。若一个总闸控制则不会有影响。若伺服没有切换至OP模式，则需要检查之前步骤的适配是否有问题。最新版伺服上位机软件可以查看PDS状态。

1、从站的配置（映射）

系统默认参数为所有轴均为虚拟轴，若正确连接上伺服，则需要修改为实体轴。

点击  “设置”-----“机器人参数”-----“从站配置”，此时会出现描述文件里的每个轴的名称，点击右下角“机器人”。

将虚拟轴改为对应编号的实体轴，并点击“保存”。机器人配置修改后需要重启控制器才能生效。

2、设置机器人的关节参数

依次修改关节参数，DH参数，零点位置。若只是试运行，零点和DH参数自行设置，主要需要设置关节参数。

设定限位度数，减速比，额定的转速 可以根据测试需要来设置。设置好保存当时生效。

3、示教模式单独关节的点动

首先点击屏幕上方的“伺服就绪”（点击伺服才能受控）-----再按下示教器背面的安全开关，此时伺服会先上使能。

使能无报错则系统会显示状态“伺服运行”。

屏幕右方会出现关节轴控选项，其右侧即为对应的J关节“+，—”点动实体按键。屏幕上方可以单击“速度”来修改点动的速度转速比（相对于系统设定额定来说）。

4、注意限位设定的范围

单击左侧菜单“监控”-----“机器坐标”会显示当前坐标（当前显示为关节坐标），若测试使用需要注意限位设定的范围。

四、程序自动试运行

在“示教”模式下点击菜单“工程”-----“新建”，自行命名工程并打开，点击“插入”可以编辑插入机器人指令。

这里以点对点指令MOVJ为例： 

可以创建两个路线，再来为路线指定坐标点。

其中VJ为关节速度百分比，P点即为机构最终运行的坐标点（局部变量），P点可以手动修改，也可以直接将当前位置设定为P点。

设置两个不同的点就可以进行点对点运动的测试。

在编辑好程序之后，需要将开关由“示教”打到“运行”，程序可以指定为单次或者循环运行。

启动/停止开关在模式开关下方。

程序在运行中，可以修改速度，若是循环往复执行的程序，修改的速度会在下一个循环的周期方能生效。

五、EPR6-S 订货号