正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）

今天，正运动技术的小伙伴们，通过视频及图文结合的形式，给大家分享一下，正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）——开放式Linux平台控制器XPLC516E及其Linux下的Qt开发。内容干货满满，请自带板凳，准备听讲吧。

正运动技术的XPLC516E控制器为何要嵌入Linux 系统？它的优势有哪些？

谈到正运动控制器带Linux系统的优势，Linux系统本身的优势是一定要先普及一下。

Linux系统成为目前最受关注的系统之一，主要是因为它是一款完全免费开源、基于POSIX和Unix的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。

Linux系列继承了Unix的特性，具有非常强大的网络功能，工具链完整，简单操作就可以配置出合适的开发环境，可以简化开发过程，使系统具有较强的移植性。

正运动技术的XPLC516E正是一款搭载开放式Linux系统的控制器，支持用户自由添加Linux平台下的应用软件。方便安装Qt软件等，支持Qt开发人机交互用户界面，支持优盘直接通过系统来上传下载文件（ 裸机上U盘的读写普遍要通过写代码实现，嵌入系统后，就跟使用电脑插U盘一样）。

正运动技术把Linux 系统的优势和XPLC516E 控制器本身运动控制的优势（达 16 轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制），很好的结合。

同时XPLC516E具备多个相机硬件接口，支持第三方视觉，广泛应用于3C电子、激光加工、印刷包装、自动化流水线、电子半导体、纺织服装、机器人、特种机床设备、舞台娱乐、医疗器械等领域。

为了让爱好学习的小伙伴们更高效的学习，正运动技术的小伙伴们不仅准备了详细的图文讲解，还配了实用的教学视频。

此处应该有掌声哦！

开放式Linux平台的

运动控制器XPLC516E 

及其Linux下的Qt开发 

看视频不过瘾，不用紧！

请往下看图文详解！

硬件配置

●  XPLC516E控制器1台

●  24V直流电源1个

●  网线1条

●  带HDMI接口的显示屏1个

●  HDMI连接线1条

●  鼠标1个

●  键盘1个

开发软件与平台

a.开发软件

b.开发平台

控制器Linux桌面

 XPLC516E控制器支持Linux系统，其中提供了Qt软件（5.5.1版本），支持嵌入式Qt开发。正运动技术支持功能强大齐全的Qt动态链接库以及拥有简单易读的运动控制库函数手册说明，代码移植性强，非常方便运动控制开发上手，能极大缩短开发人员开发智能装备的时间周期。

如何接线?

控制器硬件接口

根据控制器硬件接口图进行接线，连上鼠标键盘和HDMI接口的显示器，可以安装Qt软件，进行项目开发。

如何使用Qt软件进行项目开发？

支持Windows Qt开发和Linux Qt开发。

1、使用Qt软件新建Qt项目。

2、将动态库以及相关文件（libzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h），复制到新建好的Qt项目里面。

3、在Qt项目里面添加动态库（libzmotion.so）。

a.右键项目，点击添加库。

b.选择第二个外部库，点击next。

c.点击浏览库文件，选择刚刚复制进去的动态库，点击next。

d.点击finish即可完成动态库添加。

注意事项：注意动态库的名字必须是lib开头才能识别。

4、在Qt项目里面添加头文件（zmotion.h、zaux.h）。

a.首先右键Headers，点击Add Existing Files...

b.找到刚刚复制放进项目的zmotion.h文件，双击zmotion.h，即可添加头文件zmotion.h，到项目中。

c.重复上面两个步骤，将zaux.h文件也添加到项目中。

5、在Qt项目里面添加cpp源文件（zaux.cpp）。

a.首先右键Sources，点击Add Existing Files...

b.找到刚刚复制放进项目的zaux.cpp文件，双击zaux.cpp文件，即可添加源文件zaux.cpp到项目中。

6、在widget.h中添加， #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”，和定义控制器的连接句柄。

7、使用按钮的槽函数，用以太网连接控制器。

a.首先，在Qt的ui设计界面中添加一个按钮重命名为link，右击link按钮点击Go to slot...跳转到该按钮的槽函数。

b.然后查阅ZMotion PC 编程手册，了解用以太网连接控制器接口函数的用法。

c.接着根据PC编程手册中ZAux_OpenEth函数的用法在槽函数中编写代码，进行功能实现。

8、控制器实现插补运动，代码实现过程。

a.首先，在Qt的ui设计界面中添加一个按钮重命名为move，右击move按钮点击Go to slot...跳转到该按钮的槽函数。

b.然后查阅ZMotion PC 编程手册，了解多轴插补运动接口函数的用法。

c.接着，根据PC编程手册中ZAux_Direct_Move函数的用法，在槽函数中编写代码，进行多轴插补的功能实现。

9、编译Qt程序，测试功能实现效果。

a.先对Qt项目进行编译。

b.点击link按钮，连接控制器，并用ZDevelop软件同时连接控制器，用于监测控制器的轴参数。

注意：上位机用以太网连接控制器时，需要控制器和PC在同一网段下才能连接成功。

10、PC开发的Qt程序下载到控制器中运行。

PC上的Qt项目，可通过U盘或者WicSCP软件，下载到控制器中。

《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）》——正运动技术XPLC516E控制器及其Linux  Qt 开发就先讲到这里。

敬请期待《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（下）》——XPLC516E 运动控制开发展示及其运动+视觉拓展演示。下期内容，精彩不容错过哦！

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关于正运动技术

正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、生产、销售和服务。公司汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。