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FANUC知识点05:机器人项目实施流程

FANUC知识点05:机器人项目实施流程

2020/8/13 16:22:04

本期学习内容带大家了解学习FANUC机器人项目在实施过程中的流程以及系统组成,希望能对大家有所帮助!

机器人项目实施流程

FANUC机器人项目在实施过程中主要有7个环节:项目分析、机器人组装、系统配置、坐标系建立、I/O 信号配置、编程及自动运行,其流程如图2.10 所示。其中,在项目分析阶段需要考虑工作环境、机器人选型、现场布局及设备间通信等;对于刚出厂的FANUC 机器人需要完成相关的系统配置,否则无法启动和运行机器人,具体配置过程详见第6章或者技术手册;坐标系建立一般包括工具坐标系建立和用户坐标系建立。

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机器人系统组成

工业机器人一般由3部分组成:机器人本体、控制器和示教器。本书以FANUC 典型产品LR Mate 200iD/4S 机器人为例进行相关介绍和应用分析,其组成结构如图2.11所示。

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1.机器人本体

机器人本体又称操作机,是工业机器人的机械主体,是用来完成规定任务的执行机构,主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器组成。对于六轴机器人而言,其机械臂主要包括基座、腰部、手臂(大臂和小臂)和手腕。LR Mate 200iD/4S 六轴机器人的机械臂如图2.12 所示。

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图2.12 中J1~J6 为LR Mate 200iD/4S 机器人的6 个轴。LR Mate 200iD/4S 机器人的规格和特性见表2.1。

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 LR Mate 200iD/4S 机器人的运动范围见表2.2。

 2.控制器

LR Mate 200iD/4S 机器人一般采用R-30iB Mate 型控制器,其面板和接口的主要构成有操作面板、断路器、USB 端口、连接电缆和散热风扇单元,如图2.13 所示。

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(1)操作面板

操作面板上有模式开关、启动开关和急停按钮,如图 2.14 所示。

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 *模式开关。

模式开关有3种模式:T1模式、T2模式和AUTO。

T1模式:手动状态下使用,机器人只能低速(小于250 mm/s)手动控制运行。

T2模式:手动状态下使用,机器人以100%速度手动控制运行。

AUTO:在生产运行时所使用的一种方式。

*启动开关。

启动当前所选的程序,程序启动中亮灯。

*急停按钮。

按下急停按钮可使机器人立即停止,向右旋转急停按钮即可解除按钮锁定。

(2)断路器

断路器即电源开关控制器,ON 表示上电,OFF 表示断电,如图2.15所示。

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当断路器处于“ON”时,无法打开控制器的柜门;只有将其旋转至“OFF”,并继续逆时针转动一段距离后,才能打开柜门,但此时无法启动控制器。

3.示教器

(1)简介

示教器是工业机器人的人机交互接口,机器人的绝大部分操作均可以通过示教器来完成,如点动机器人,编写、测试和运行机器人程序,设定、查阅机器人状态设置和位置等。示教器通过电缆与控制器连接。FANUC 机器人的示教器(iPendant)有3 个开关:示教器有效开关、急停按钮和安全开关,如图2.16 所示。

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(2)主要功能

示教器的主要功能是处理与机器人系统相关的操作,如:

机器人的点动进给;

程序创建;

程序的测试执行;

操作程序;

状态确认。

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