工控网首页
>

应用设计

>

FANUC知识点13:工具坐标系建立原理及步骤

FANUC知识点13:工具坐标系建立原理及步骤

工具坐标系是表示工具中心和工具姿势的直角坐标系,需要在编程前先进行自定义。如果未定义则为默认工具坐标系。在默认状态下,用户可以设置10个工具坐标系。

工具坐标系建立原理

工具坐标系建立的目的:将图5.1(a)所示的默认工具坐标系变换为图5.1(b)所示的自定义工具坐标系。

1.jpg

FANUC机器人工具坐标系的设置方法有5种:

三点法、六点法、直接示教法、二点+Z值示教法和四点法。

(1)三点法。三点法示教可以确定工具中心点,要进行正确的设定,应尽量使3个趋近方向各不相同。

(2)六点法。三点确定工具中心,另三点确定工具姿势。六点法分为“六点法XZ”和“六点法XY”。

(3)直接示教法。直接输入相对默认工具坐标系的TCP位置(X、Y、Z的值)及其X轴、Y轴、Z轴的回转角(W、P、R的值)。

(4)二点+Z值示教法(可以在7DC1系列04版或者更新版上使用)。

(5)四点法。四点确定工具中心点,要进行正确的设定,应尽量使4个趋近方向各不相同。

工具坐标系建立步骤

以LR Mate 200iD/4S为例,利用“六点法XZ”介绍工具坐标系的建立步骤,该方法同样适用于FANUC其他型号机器人。工具坐标系建立步骤见表5.1。

2.jpg

3.jpg

4.jpg

5.jpg

6.jpg

7.jpg

8.jpg

9.jpg

10.jpg

11.jpg

12.jpg

13.jpg

14.jpg

本知识点内容版权均属哈工海渡所有,任何超越合理使用范畴、并未经哈工海渡书面许可的使用行为,哈工海渡均保留追究法律责任的权利。(服务热线:400-6688-955)

审核编辑(
王静
)
投诉建议

评论

查看更多评论
其他资讯

查看更多

9.9元抢工业机器人线下体验课,可升级补贴课程免费入学

FANUC知识点16:用户坐标系建立步骤

FANUC知识点15:用户坐标系建立原理

中国节能首届“中国环保杯”全国行业职业技能竞赛(智能制造方向)训练营

首届合肥市职业院校校长进企业活动走进合肥哈工海渡