FANUC知识点15：用户坐标系建立原理

用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的直角坐标系，需要在编程前先进行自定义。如果未定义，则与世界坐标系重合。在默认状态下，用户可以设置9个用户坐标系。

用户坐标系是通过相对世界坐标系的坐标系原点的位置（X、Y、Z的值）和X轴、Y轴、Z轴的旋转角（W、P、R的值）来定义。图5.2所示是完成用户坐标系建立后的效果图。

FANUC机器人用户坐标系的设置方法有3种：三点法、四点法和直接输入法。

（1）三点法：示教3 点，即坐标系的原点、X 轴方向的1点、XY 平面上的1点进行示教。

（2）四点法：示教4点，即平行于坐标系的X轴的始点、X轴方向的1点、XY平面上的1点、坐标系的原点进行示教。

（3）直接输入法：直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点位置（X、Y、Z的值）及其X轴、Y轴、Z轴的回转角（W、P、R的值）。

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