松下A6伺服全闭环模式参数设置

松下A6伺服全闭环模式参数设置

本文讨论松下A6伺服加接外部位移传感器（编码器或光栅尺）时需要额外设定的参数，至于其它参数，本文不予讨论。

加接外部位移传感器后，需要设置的参数如下：

1. Pr0.01 = 6 , 启用全闭环控制模式。

2. Pr0.08 , 电机每旋转1圈的指令脉冲数 , 根据电机每旋转1圈外部位移传感器的反馈脉冲数设定，例如旋转编码器为4倍频每转2500个脉冲，那么Pr0.08 = 10000（或更小）；如使用精度为0.1μm的光栅尺，丝杆导程为20㎜，控制精度为1μm，那么Pr0.08 = 20000。

3. Pr0.11，电机每旋转1圈的输出脉冲数（默认4倍频输出），例如旋转编码器为4分频每转2500个脉冲，那么Pr0.11 = 2500 。

4. Pr0.12，脉冲输出逻辑反转/输出源选择，当使用外部位移传感器作为伺服驱动器ABZ分频输出时，请将此参数设为2或3。

5. Pr3.23，外部位移传感器类型选择，ABZ相并行输出型位移传感器为0，串行通信型为1或2。

6. Pr3.24，外部位移传感器分频分子，一般取电机自带编码器分辨率，A6伺服即为8388608。

7. Pr3.25，外部位移传感器分频分母，一般取电外部位移传感器分辨率，例如旋转编码器为4倍频每转2500个脉冲，此参数为10000。

8. Pr3.26，外部位移传感器方向反转，0为不反转，1为将外部位移传感器反馈的计数的方向反转。

9. Pr3.27，外部位移传感器Z相断线检出使能，保持默认设置0（有效）即可。

10. Pr3.28，混合偏差过大设定，以指令单位设定电机（编码器）位置和负载（外部位移传感器）位置的允许差（混合偏差）。

11. Pr3.29，混合偏差清零设定，设定电机转几圈才清除混合偏差，最好选择不清除（0）。