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松下A6伺服全闭环模式参数设置

--伺服外接编码器光栅尺的参数设置

供稿:小楼居士 2021/1/15 16:32:12

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  • 关键词: 松下伺服 全闭环 外部位移传感器
  • 摘要:本文讨论松下A6伺服加接外部位移传感器(编码器或光栅尺)时需要额外设定的参数,至于其它参数,本文不予讨论。

松下A6伺服全闭环模式参数设置

本文讨论松下A6伺服加接外部位移传感器(编码器或光栅尺)时需要额外设定的参数,至于其它参数,本文不予讨论。

加接外部位移传感器后,需要设置的参数如下:

1. Pr0.01 = 6 , 启用全闭环控制模式。

 

2. Pr0.08 , 电机每旋转1圈的指令脉冲数 , 根据电机每旋转1圈外部位移传感器的反馈脉冲数设定,例如旋转编码器为4倍频每转2500个脉冲,那么Pr0.08 = 10000(或更小);如使用精度为0.1μm的光栅尺,丝杆导程为20㎜,控制精度为1μm,那么Pr0.08 = 20000

 

3. Pr0.11,电机每旋转1圈的输出脉冲数(默认4倍频输出),例如旋转编码器为4分频每转2500个脉冲,那么Pr0.11 = 2500

 

 

4. Pr0.12,脉冲输出逻辑反转/输出源选择,当使用外部位移传感器作为伺服驱动器ABZ分频输出时,请将此参数设为23

 

5. Pr3.23,外部位移传感器类型选择,ABZ相并行输出型位移传感器为0,串行通信型为12

 

6. Pr3.24,外部位移传感器分频分子,一般取电机自带编码器分辨率,A6伺服即为8388608

7. Pr3.25,外部位移传感器分频分母,一般取电外部位移传感器分辨率,例如旋转编码器为4倍频每转2500个脉冲,此参数为10000

 

8. Pr3.26,外部位移传感器方向反转,0为不反转,1为将外部位移传感器反馈的计数的方向反转。

 

9. Pr3.27,外部位移传感器Z相断线检出使能,保持默认设置0(有效)即可。

 

10. Pr3.28,混合偏差过大设定,以指令单位设定电机(编码器)位置和负载(外部位移传感器)位置的允许差(混合偏差)。

 

11. Pr3.29,混合偏差清零设定,设定电机转几圈才清除混合偏差,最好选择不清除(0)。

 

 

审核编辑(王静)
更多内容请访问 小楼居士(http://home.gongkong.com/profile/?uid=2009041322494100006)

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