快速入门 | 篇十九：正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介_正运动技术_运动控制器

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快速入门 | 篇十九：正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介

深圳市正运动技术有限公司

2021/7/7 0:00:00

今天，正运动技术来分享一下，运动控制器多轴同步与电子凸轮指令。这一章节，我们主要分享运动叠加、电子齿轮、电子齿轮2和连接速度等多轴同步指令，以及凸轮表运动、跟随凸轮表运动、自动凸轮和自动凸轮2等凸轮运动指令。

材料准备

1.电脑1台，安装ZDevelop V3.10及以上版本软件；

2.控制器1个；

3.24V直流电源1个；

4.驱动器、电机若干；

5.控制器接线端子若干；

6.网线若干；

7.连接线若干；

8.输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。

本节指令一览

1ADDAX --运动叠加

语法：

叠加：ADDAX(叠加轴号) AXIS(被叠加轴号)

取消叠加：ADDAX(-1) AXIS(被叠加轴号)

ADDAX指令将2个或多个运动叠加形成较复杂的运动轨迹。

ADDAX指令把叠加轴的目标位置（DPOS）的变化，附加到指令指向的轴的任意运动上。叠加轴可以是任一轴，不一定在系统里物理存在，支持虚拟轴叠加。

ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接，指定叠加轴上的进一步运动被附加到基准轴上。直到使用ADDAX(-1)取消轴的连接。

ADDAX指令叠加的是脉冲个数，而不是设置的UNITS单位。

转换关系：叠加轴运动距离*叠加轴UNITS/被叠加轴UNITS=被叠加轴运动距离。

假设轴A的UNITS是100，轴B的UNITS是50，叠加轴运动100。

把轴A的运动叠加到轴B，叠加轴轴A显示运动了100，轴B运动了100*100/50=200。

把轴B的运动叠加到轴A，叠加轴轴B显示运动了100，轴A运动了100*50/100=50。

轴之间不能相互同时叠加，A叠加到B后，B不能再叠加到A。

支持串联叠加，A运动叠加到B，B在叠加到C。

支持并联叠加，A运动同时叠加到B、C。

叠加时速度从被叠加轴开始变化，加减速按照叠加轴加减速及两轴UNITS比例确定。

ADDAX在轴MTYPE为CONNFRAME或CONNREFRAME的时候不起作用。

例子：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS=100,100 '脉冲比例为1:1

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

ADDAX(0) AXIS(1) '轴0的运动叠加到轴1

TRIGGER

MOVE(200) AXIS(0)

MOVE(-100) AXIS(1)

WAIT IDLE '等待运行完

ADDAX(-1) AXIS(1) '取消叠加

叠加前：

叠加后：

后续给轴0发运动指令，轴0轴1一起运动，仍保持叠加，直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消叠加。

2CONNECT --电子齿轮

将当前轴的目标位置与驱动轴的测量位置通过电子齿轮连接。

语法：CONNECT（比率，被连接轴） AXIS(连接轴）

电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。

比率可以通过重复调用CONNECT指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。

两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。

连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。

假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNECT连接，比率ratio为1，CONNECT(1,1) AXIS(0) 。

当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10，此时运动1000。

例一：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

UNITS=10,100

DPOS=0,0

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，此时轴0不动

WAIT IDLE(1) '上一段运动不连接

CONNECT(1,1) AXIS(0) '轴0连接到轴1，比例为1

MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，轴0运动1000

轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000

例二：修改连接比例

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

UNITS=10,100

DPOS=0,0

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

TRIGGER '自动触发示波器

MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，此时轴0不动

WAIT IDLE(1) '上一段运动不连接

CONNECT(0.5,1) AXIS(0) '轴0连接到轴1，比例为0.5

MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100，轴0运动1000

轴0目标位置：DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500

3CONNPATH -- 电子齿轮2

将当前轴的目标位置驱动轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。

CONNPATH与CONNECT的区别：CONNECT连接的是单个轴的目标位置。CONNPATH是连接的是插补轴的矢量长度，此时需要连接在插补运动的主轴上，连接到插补从轴上无法跟随插补运动。例如跟踪XY轴插补的的矢量长度变化，而不是跟踪单独的X轴或者Y轴。

CONNPATH连接到单个轴的运动的效果与CONNECT相同。

语法：CONNPATH（比率，被连接轴） AXIS(连接轴）

电子齿轮的连接比率：比率可正可负，可为小数，连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。

比率可以通过重复调用CONNPATH指令动态变化，连接成功后保持连接状态，取消连接时用CANCEL。

两轴连接成功之后，连接轴跟随被连接轴运动，两轴的运动同时开启同时停止，连接轴的运动速度自动计算，连接比率过大会导致连接轴的速度过大。

连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。

假设连接轴0的UNIST为10，被连接轴1的UNITS为100，使用CONNPATH连接，比率ratio为2，CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。

当轴1运动S1=100时，轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10，此时运动500。

例一：连接到插补主轴

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

WAIT IDLE(2)

BASE(0,1,2)

DPOS=0,0,0

ATYPE=1,1,1

UNITS=100,100,100

SPEED=100,100,100

ACCEL=1000,1000,1000

DECEL=1000,1000,1000

TRIGGER '自动触发示波器

CONNPATH(1,0) AXIS(2) '轴2连接到插补主轴轴0，比例为1

MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动

连接在插补运动主轴轴0上，连接轴轴2的运动距离为插补运动合成距离。

例二：CONNPATH与CONNECT的效果对比，例一CONNPATH换成CONNECT。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

WAIT IDLE(2)

BASE(0,1,2)

DPOS=0,0,0

ATYPE=1,1,1

UNITS=100,100,100

SPEED=100,100,100

ACCEL=1000,1000,1000

DECEL=1000,1000,1000

TRIGGER '自动触发示波器

CONNECT(1,0) AXIS(2) '轴2连接到插补主轴轴0，比例为1

MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动

同样的例程，CONNECT只能连接到单个轴运动。

例三：连接到插补从轴，例一改变连接轴。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

WAIT IDLE(2)

BASE(0,1,2)

DPOS=0,0,0

ATYPE=1,1,1

UNITS=100,100,100

SPEED=100,100,100

ACCEL=1000,1000,1000

DECEL=1000,1000,1000

TRIGGER '自动触发示波器

CONNPATH(2,1) AXIS(2) '轴2连接到轴1，比例为2

MOVE(100,100) '轴1轴0插补运动

MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动100

连接到插补的从轴可以连接成功，但无法跟随插补运动。

4CLUTCH_RATE -- 连接速度

CONNECT连接的速度，默认值1000000，用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间，ratio/秒。

CONNPATH同样适用。

采用默认值时根据连接的倍率自动计算连接轴的速度与加速度，实际连接比例为设置的比例。

设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话，实际连接比例会减小。

当设置为0时，根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接，比较适合于手轮运动（当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束）。

例一：CLUTCH_RATE=1

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

CLUTCH_RATE=1 '设置连接速度，倍率/s

TRIGGER '自动触发示波器

CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接

MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随

实际连接比例小于设置比例。

例二：CLUTCH_RATE=3

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

CLUTCH_RATE=3 '设置连接速度，倍率/s

TRIGGER '自动触发示波器

CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接

MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随

实际连接比例小于设置比例，值越大越接近设置比例。

例三：CLUTCH_RATE=1000000

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

CLUTCH_RATE=1000000 '设置连接速度，倍率/s

TRIGGER '自动触发示波器

CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接

MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随

实际连接比例为设置比例。

例四：CLUTCH_RATE=0

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

CLUTCH_RATE=0 '设置连接速度，倍率/s

TRIGGER '自动触发示波器

CONNECT(2,1) AXIS(0) '连接倍率为2，需要2秒建立连接

MOVE(200) AXIS(1) '运动轴1，轴0跟随

随轴运动轴的的速度/加速度参数运动，实际连接比例为设置比例。

前三种情况两个轴都是同步的，最后一种情况当比例不为1的时候不同步。

5CAM --凸轮表运动

根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。

语法：CAM(start point, end point, table multiplier, distance)

start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置。

end point：结束点TABLE编号。

table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值，TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。

distance：参考运动的距离，总时间=distance/轴speed。

运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。

TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。

请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

例一：

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0) '选择第0轴

ATYPE=1 '脉冲方式步进或伺服

DPOS = 0

UNITS = 100'脉冲当量

SPEED = 200

ACCEL = 2000

DECEL = 2000

'计算TABLE的数据

DIM deg, rad, x, stepdeg

stepdeg = 2 '可以通过这个来修改段数，段数越多速度越平稳

FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg

rad = deg * 2 * PI/360 '转换为弧度

X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad)) '计算每小段位移

TABLE(deg/stepdeg,X) '存储TABLE

TRACE deg/stepdeg,X

NEXT deg

TRIGGER '触发示波器采样

WHILE 1 '循环运动

CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300) '虚拟跟踪总长度300

WAIT UNTIL IDLE '等待运动停止

WEND

END

TABLE存储的凸轮表参数：

运动轨迹：

每个凸轮指令运动总时间=distance/speed=300/200=1.5s

例二：高速高精度运动上的应用

DIM num_p,scale,m,t '变量定义

num_p=100

scale=500

FOR p=0 TO num_p 'table存储凸轮表运动参数

TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0) '选择轴0

DEFPOS(0)

UNITS=500

SPEED=1000

ACCEL=1000000

DECEL=1000000

TRIGGER

m=10 '代表距离的倍数

t=0.3 '运行时间

SPEED=1000

CAM(0,100,m,SPEED*t)

WAIT IDLE

m=10

t=0.3

SPEED=1000

CAM(0,100,-m,SPEED*t)

WAIT IDLE

m=10

t=0.2

SPEED=500

CAM(0,100,m,SPEED*t)

WAIT IDLE

m=10

t=0.2

SPEED=500

CAM(0,100,-m,SPEED*t)

WAIT IDLE

m=20

t=0.3

SPEED=1000

CAM(0,100,m,SPEED*t)

WAIT IDLE

m=20

t=0.5

SPEED=500

CAM(0,100,-m,SPEED*t)

WAIT IDLE

TABLE存储的凸轮表参数：

从TABLE(0)=0开始，存储数据大小模拟正弦函数曲线逐渐增加，到TABLE(100)=500结束。

六段凸轮表运动，运动总时间1800ms。实际发出脉冲数=m*table数据，针对一个段凸轮运动，DPOS=实际发出脉冲数/UNITS=10*500/500=10，第一段运动时间300ms。

6CAMBOX --凸轮表运动

根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动，这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置，是相对于运动起始点的绝对位置。

语法：CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])

start point：起始点TABLE编号，存储第一个点的位置。

end point：结束点TABLE编号。

table multiplier：位置乘以这个比例，一般设为脉冲当量值，TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。

link_distance：参考轴运动的距离，总时间=distance/轴speed。

link_axis：参考轴轴号。

link_options：与参考轴的连接方式，不同的二进制位代表不同的意义。

当参考轴MARKB信号事件触发时，当前轴与参考轴开始进行连接运动，锁存轴号为参考轴的轴号，需要最新固件支持。

link_pos：当link_options参数设置为2时，该参数表示连接开始启动的绝对位置。

link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。

连接到参考轴后，参考轴停止，跟随轴不管有没有运动完也停止。

运动的总时间由设置速度和第四个参数决定，运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配，轨迹一定的情况下，时间越短，运动速度越大。

两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段TABLE数据区进行操作。

TBALE数据需要手动设置，第一个数据为引导点，建议设为0。

请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

例一：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1) '选择轴号

ATYPE=1,1 '脉冲方式步进或伺服

DPOS = 0,0

UNITS = 100,100 '脉冲当量

SPEED = 200,200

ACCEL = 2000,2000

DECEL = 2000,2000

DIM rad, x

FOR i=0 TO 100 STEP 1

rad = i* 2 * PI/100 '转换为弧度

x = 1000 * (1-COS(rad))

TABLE(i,x) '存储TABLE

NEXT i

TRIGGER '自动触发示波器

CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动

VMOVE(1) AXIS(1)

例二：连接到参考轴之后，若参考轴停止运动，则凸轮轴跟随停止。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1) '选择轴号

ATYPE=1,1 '脉冲方式步进或伺服

DPOS = 0,0

UNITS = 100,100 '脉冲当量

SPEED = 200,200

ACCEL = 2000,2000

DECEL = 2000,2000

DIM rad, x

FOR i=0 TO 100 STEP 1

rad = i* 2 * PI/100 '转换为弧度

x = 1000 * (1-COS(rad))

TABLE(i,x) '存储TABLE

NEXT i

TRIGGER '自动触发示波器

CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时，跟随轴轴0启动

MOVE(1500) AXIS(1)

参考轴1运动1500便停止，跟随轴轴0也停下，无法将调用的TABLE表的数据运动完。

7MOVELINK --自动凸轮

自定义凸轮运动，不用计算凸轮表，该运动带有可设置的加减速阶段。

将跟随轴连接到参考轴上，控制跟随轴跟随参考轴运动。

连接轴的距离分成3个阶段应用于参考轴的运动，分别是加速部分、匀速部分和减速部分。

语法：MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])

distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位。

link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。

link acc：在跟随轴加速阶段，参考轴移动的绝对距离，采用units单位。

link dec：在跟随轴减速阶段，参考轴移动的绝对距离，采用units单位。

link axis：参考轴的轴号。

后三个参数选择连接模式，可以不设置。

link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。

link pos：当link options参数bit1置为1时，该参数表示基本轴在该绝对位置值时，连接开始。

link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

在加速和减速阶段为了与速度匹配，link distance（基本轴运动距离）必须是distance（跟随轴运动距离）的两倍。

请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

例一：不设置加减速

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1) '轴0为跟随轴，轴1为参考轴

UNITS=100,100

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=100,100

ACCEL=2000,2000

DECEL=2000,2000

TRIGGER '自动触发示波器

MOVELINK(100,100,0,0,1) AXIS(0) '不设置加减速阶段

MOVE(150) AXIS(1) '轴1运动150，轴0跟随轴1运动完100

不设置加减速阶段时，效果与CONNECT相同，区别在不需要考虑UNITS的不同，且不会有累积误差。运动比例为前两个参数的比值，此时运动比例1:1。

例二：飞剪应用，不设置连接模式link options。

假设要切的型材长度为4m，工作台运行距离1m。

轴1为参考轴（型材传送），轴0为跟随轴（追剪工作台)。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

UNITS=100000,100000

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min

ACCEL=2,2

DECEL=2,2

MERGE=on,on

MOVELINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1m前，工作台静止

MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1) AXIS(0) '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8

MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1) AXIS(0) '速度同步跟随0.2

MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪，1s后回升(时间要计算好)

MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1) AXIS(0) '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8

MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台加速运动0.5，再减速运动0.5，总距离1；此段型材运动1.2

TRIGGER '自动触发示波器

VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

例三：设置link options bit3=1时，从轴追剪轴采用S曲线加减速。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

UNITS=100000,100000

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=1,1 ''型材运行速度1m/s,60m/min

ACCEL=2,2

DECEL=2,2

SRAMP=200,200 '设置S曲线时间

OP(0,OFF)

MOVELINK(0,1,0,0,1,8) AXIS(0) '型材运动1m前，工作台静止

MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1,8) AXIS(0) '工作台加速阶段

MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1,8) AXIS(0) '速度同步跟随0.2m

MOVE_OP2(0,on,1000) '刀具下剪，1s后回升(时间要计算好)

MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1,8) AXIS(0) '工作台减速阶段

MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1,8) AXIS(0) '工作台回到起始点

TRIGGER '自动触发示波器

VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

参考轴和跟随轴速度曲线平滑。

8主MOVESLINK -- 自动凸轮2

此指令用于自定义的凸轮运动，该运动自动规划中间曲线，不用计算凸轮表。

功能与MOVELINK相同，仅是参数设置区别，第3、4个参数，MOVELINK设置加减速过程的距离参数，MOVESLINK设置加减速过程的速度比例。

被连接轴为参考轴，连接轴为跟随轴。

MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])

可选参数不填时，逗号不能省掉，控制器根据参数的位置来判断是什么参数。

distance：从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数正方向跟随，为负数负方向跟随，采用units单位。

link dist：参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离，采用units单位。

start sp：启动时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位，负数表示跟随轴负向运动。

end sp：结束时跟随轴和参考轴的速度比例，units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动注：当start sp = end sp = distance/link dist时，匀速运动。

link axis：参考轴的轴号。

link options：连接模式选项，不同的二进制位代表不同的意义。

link pos：当link options参数bit1置为1时，该参数表示参考轴在该绝对位置值时，连接开始。

link offpos：当link_options参数bit4置为1时，该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

在加速和减速阶段为了与速度匹配，下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。

请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲，否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

例一：SRAMP=200,200

加工过程中，参考轴为型材，工作台为跟随轴，工作台运动距离1，型材运动距离4。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

UNITS=10000,10000

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min

ACCEL=2,2

DECEL=2,2

SRAMP=200,200

OP(0,OFF)

MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1单位前，工作台静止

MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0) '工作台加速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，加速时，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0，加速完成，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1

MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段，速度一致，保持同步运动0.2

MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0) '工作台减速阶段，工作台运动0.4，型材运动0.8，减速时，跟随轴和参考轴的速度相等，比例为1，减速完成，跟随轴的速度为0，故跟随轴和参考轴的速度比例为0

MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台运动-1，型材运动1.2

TRIGGER '自动触发示波器

VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

对轴0和轴1的速度曲线设置平滑。

例二：SRAMP=0,0

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

UNITS=10000,10000

ATYPE=1,1

DPOS=0,0

SPEED=1,1 '型材运行速度1m/s,60m/min

ACCEL=2,2

DECEL=2,2

SRAMP=0,0

OP(0,OFF)

MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0) '型材运动1单位前，工作台静止

MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0) '速度跟随阶段，速度一致，保持同步运动0.2

MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点，工作台运动-1，型材运动1.2

TRIGGER '自动触发示波器

VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

S曲线只针对型材，工作台速度不管设不设置曲线自动平滑。

正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令的简介就讲到这里。更多学习视频及图文详解请关注我们的公众号“正运动小助手”。

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