干货！仙工智能叉车通用技术指南（负载篇）

技术指南

负载篇-栈板/货架/料笼/料架

栈板要求 

1.基本要求

      *栈板可以为川字栈板、田字栈板。

      *支持塑料栈板和木栈板。

      *栈板和叉齿要有一定的摩擦力，防止机器人急停时，栈板滑出叉齿。

      *建议选择没有反光面的栈板，防止栈板识别时出现干扰。

2.栈板尺寸要求

① 标准车型推荐的国际标准栈板尺寸

② 非标准栈板使用限制

栈板长度建议不要超出叉齿长度 5 公分，栈板内侧两侧距离与叉齿两侧需分别大于 30mm。

3.摆放要求

① 加装地面机械限位

将栈板在工作区做限位处理，栈板插孔朝向叉齿。

②使用栈板识别功能

栈板识别的演示视频请扫描二维码，栈板识别相关配置及使用，请参阅仙工《图漾相机避障以及栈板识别使用说明》。

4.栈板堆解垛技术要求

      *所有自动叉车运行的区域，均无阳光直射或斜射，运行环境为室内，户外通道需搭建连廊或雨棚；

      *货物码垛需规范整齐，栈板上的货物上表面需平整，严格规划平整度要求；

      *栈板上方货物重量需保持两侧重量平均，禁出现偏载情景；

      *机械或人工堆垛需整齐，确保货物不超出栈板边缘，严格控制超板范围；

      *统一栈板规格，采用性能良好，不易发生变形的川字栈板或田字栈板；

      *栈板本身不发生形变、栈板上的货物在堆叠过程中不发生形变；

      *如下图所示：不建议在不平整的货物上方堆垛货物，或进行货物的堆解垛，会有倾倒的风险。

5.错误示范

①不建议使用破旧栈板、不规则栈板，防止与叉车本体出现干涉甚至对车体造成损坏

②未使用栈板识别功能时，不允许偏置摆放栈板，此时需要增加地面机械限位装置。

③不建议栈板上方货物偏载、超出栈板或叉车的载重上限。

货架要求

1.基本要求

      *货架载荷要求1T起。

      *货架上方承重不可大于限定承重。

      *底角须有焊地片，防止货架倾倒，使用时需将货架使用螺栓固定。

      *货架横梁处使用前需使用螺栓固定，增加安全性。

      *货架宽度须小于栈板长度，栈板处于货架上方时，栈板前后需各大于80mm。

      *货架上下间距需保证在栈板有货时的最高处与上方挡板大于300mm。

      *不推荐使用九脚栈板，防止栈板从货架掉下。

2.推荐尺寸

货架尺寸：长\宽\高 2700mm x 800mm x 3000mm；横梁高度可根据实际货物高度来进行调节。

料架料笼叉取技术要求

1.基本要求

      *料架料笼叉孔内侧宽度需大于叉齿外宽60mm。注：万向轮最里侧时的最小宽度。

      *料架料笼叉孔高度需大于100mm。

      *注：搬运车叉取料架或料笼时，叉孔高度须大于100mm小于150mm。

2.摆放要求

①加装地面机械限位

叉取料架或料笼时，将其进行限位处理，并将轮子锁住，防住叉取时移动。

②使用料笼识别功能

料笼识别的视频请扫描二维码，料笼识别功能的配置及使用，请参阅《AprilTag 二维码识别使用说明书》。

3.料笼堆叠技术要求

      *料笼本身不发生形变，且在料笼中载货的情况下，料笼底部不发生形变。

      *料笼堆叠的对接处需要加装导向，导向要包容重复到点精度，在允许的范围内尽量做大。

      *料笼中的货物要均匀放置，不允许出现严重偏载情况。

      *料笼中的货物不允许超出料笼高度。

      *料笼堆叠总高不建议超过三层。

      *料笼中的货物不允许滑动或滚动，造成重心连续变动。

      *多层堆叠之后，要保证在被堆叠层位置的料笼不发生形变。

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