三菱伺服速度控制模式使用方法

对于常规的伺服控制来说，通常是通过上位发送脉冲，驱动器接收脉冲控制伺服电机运行，脉冲的数量决定伺服的位移，脉冲频率决定伺服运行速度，这也是我们经常用到的伺服位置控制模式。

在进行速度控制模式控制时，需要正反转启动信号，信号控制逻辑如下图所示：

据上图，如果有正传信号ST1 （ 19脚）或是反转信号ST2 （41脚），再加上对应模拟量信号 VC（2脚，公共端LG  28脚）就可以控制电机按一定速度运行。如果没有模拟量信号，需要通过外部端子选择对应内部参数设定的速度运行，速度选择信号对应SP1、SP2、SP3，在MR-JE-A驱动器的外部控制信号接头中，默认是没有针脚对应的，如果用户需要用到这几个信号，需要通过修改驱动器PD中相关参数来重新定义针脚功能。

1. 1.控制模式参数 PA01，此参数默认是1000对应位置控制模式，在速度控制模式时要修改为1002。

1. 2.在速度控制模式时，还可以设置PA11、PA12，对运行时的转矩进行限制，确保在运行中始终限制最大输出转矩。

根据以上的接线及参数设置，就可以实现对MR-JE-A伺服的速度控制