ABB机器人中实现程序计时的操作步骤

其实ABB机器人指令中有相应的计时指令，我们只需把其添加到程序中即可

那么该指令如何编写？

1、建立一个主程序和一个方形轨迹程序

2、 编写方形轨迹程序

3、 接下编写主程序内容

4、 添加时钟复位指令，在System&time  →  ClkReset 

5、 在同样的目录下添加一个时钟开始指令

6、 调用所需要进行计时的程序

7、 添加时钟结束指令，在System&time  →  ClkStop

8、 利用读取功能指令，将所记录到的时间赋给寄存器，这样方便我们查看所记录的时间；同时也可以利用写屏指令，将时间在屏幕上直接显示出来；本次不使用写屏功能

9、 建立寄存器

10、 编辑读取功能

11、 最终主程序内容编写如图所示

12、 手动状态下运行所需的时间如下图所示

13、 自动运行状态下所需的时间，如下图所示