CANopen,Profinet网关实现原理与CANopen主站配置方法

CANopen转Profinet网关（XD-COPNm20）具有Profinet从站功能的设备。CANopen是一种通用的工业网络协议，而Profinet是以太网上的一种通信协议，两者在工业自动化领域具有广泛的应用。CANopen转Profinet网关的主要作用是实现CANopen设备与Profinet网络之间的互通，使得不同协议下的设备可以相互通信和协同工作。XD-COPNm20连接到Profinet总线中做为从站使用，连接到CANopen总线中做为主站使用。

网关分别从Profinet一侧和CANopen一侧读写数据，存入各自的缓冲区，网关内部将缓冲区的数据进行交换，从而实现两边数据的传输。

配置CANopen主站：1、导入EDS文件:打开GWConfigBuilder软件，点击“工具——导入EDS”按钮。

2、选择相应的EDS文件，点击打开

3、导入成功后，可以在右侧设备列表中找到所添加从站设备，

4、添加CANopen站点:（1）使用GWConfigBuilder软件进行网关的CANopen配置，首先添加一个CANopen主站

5、添加的CANopen从站在右侧位置。

6、右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，(注意：如使用同步对象SYNC命令则需要使能SYNC，连接多台CANopen从站时，必须使能该功能)

7、双击主站图标，从“所有节点列表”里选择需要添加的从站，将从站移到“心跳监控列表”里

8、配置PDO:（1）双击从站的图标，配置该从站的参数。选中RXPDO（1400），点击“PDO映射”按钮

9、在弹出的对话框中，根据需求选择需要映射的参数，以添加6040“控制字”、6060“运行模式”为例，选择添加上6040或6060（每次只能添加1个对象），然后点击“”确定。

10、选中TXPDO（1800），点击“PDO映射”按钮

11、以添加6041“状态字”为例，在弹出的对话框中，选择6041，然后点“”确定。

12、再选中TXPDO（1800），点击“属性”按钮：

输入TXPDO定时发送时间，例如100ms，同时将传输类型改为255。如果使能SYNC功能，修改类型为“1~240”（该类型要根据实际情况选择，连接多台从站时，建议类型10），点击确定。

13、配置SDO:（1）通过“SDO配置”，添加SDO，点添加按钮，添加SDO。

14、选择TXSDO按钮，输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。

添加完成

15、再点添加，根据需求，添加RXSDO：

16、下载配置:将电脑设置成192.168.1.10。点击菜单栏“设置”—“以太网设置”，选择电脑的IP。